[发明专利]使用道路角度数据的车辆控制

权利要求书

1.一种车辆控制系统，包括：

道路图像分析模块，其包括用于接收图像数据或视频数据的输入接口和用于操作图像分析引擎的处理器，所述图像分析引擎被配置为确定所述图像数据或视频数据中的至少一个水平参考标记以及表示道路的坡度和/或侧倾的至少一个道路角度标记；

道路角度提取模块，其包括输入接口和处理器，该输入接口被配置为接收来自所述道路图像分析模块的标记图像数据，该处理器用于确定所述水平参考标记与道路角度标记之间的至少一个角度，由此获得道路角度数据；

惯性测量单元，其包括用于测量车辆的至少一个测量的加速度分量的至少一个传感器；以及

处理器，其被配置为获取所述道路角度数据；

其中所述处理器被配置为响应于所述车辆的所述至少一个加速度分量以及所述道路角度数据来自主地控制至少一个车辆功能，

其中所述道路图像分析模块被配置为当被启用时迭代地执行图像分析以允许迭代地确定更新的加速度分量。

2.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其中所述惯性测量单元的处理器被配置为确定由所述道路角度数据引起的至少一个重力加速度分量，且其中所述惯性测量单元的处理器被配置为用由所述道路角度数据引起的所述至少一个重力加速度分量将所述至少一个测量的加速度分量偏移。

3.根据权利要求1所述的车辆控制系统，包括地图存储模块，其包括接收来自所述道路角度提取模块的全球位置数据和道路角度数据的输入接口、处理器和输出接口，所述地图存储模块的处理器和输出接口协调以将所述道路角度数据存储或嵌入对应于所述全球位置数据的地图位置处的增强数字地图中。

4.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其中所述道路图像分析模块的处理器被配置为存取所述道路的地图，并且基于所述道路的所述地图获取所述地图数据。

5.根据权利要求4所述的车辆控制系统，其中如果所述地图中的地图数据不可用时，所述道路角度数据被嵌入所述地图中对应于全球位置数据的地图位置处。

6.根据权利要求1所述的车辆控制系统，包括至少一个传感器，所述至少一个传感器用于感测道路角度。

7.根据权利要求1所述的车辆控制系统，包括用于获取道路图像的成像装置。

8.根据权利要求7所述的车辆控制系统，其中所述道路图像分析模块的处理器被配置为对所述道路图像执行道路特征分析以确定至少一个水平道路特征以及指示所述道路角度数据的至少一个特征。

9. 一种控制具有如权利要求1-8中任一项所述的车辆控制系统的车辆的至少一个功能的方法，所述方法包括：

测量车辆的至少一个测量的加速度分量；以及

获取所述车辆行驶的道路的道路角度数据；

响应于所述车辆的所述至少一个加速度分量以及所述道路角度数据来控制至少一个车辆功能。

10.一种具有如权利要求1-8中任一项所述的车辆控制系统的车辆，包括：

惯性测量单元，其包括用于测量车辆的至少一个测量的加速度分量的至少一个传感器；以及

处理器，其被配置为获取所述车辆行驶的道路的道路角度数据；

其中所述处理器被配置为响应于所述车辆的所述至少一个加速度分量以及所述道路角度数据来控制至少一个车辆功能。