[发明专利]使用道路角度数据的车辆控制

说明书

提供了车辆、用于控制车辆功能的车辆控制系统和方法。测量车辆的加速度分量。获取车辆行驶的道路的道路坡度和道路侧倾角中的一个或两个。响应于车辆的加速度分量以及道路坡度和侧倾角中的一个或两个来控制车辆功能。

技术领域

本发明总体上涉及自主车辆控制，并且更具体地涉及在道路角度数据的车辆控制中的使用以补偿测量的加速度数据中的重力影响。

背景技术

本节提供与本发明有关的背景信息且不一定是现有技术。

现代车辆包括各种自主控制特征。这些特征通过使用来自各种来源的感测数据作为复杂控制算法的一部分来辅助驾驶员进行例如制动、转向和发动机动力控制。开发了允许驾驶员更少地参与车辆操作的车辆。

这样的自主控制功能依赖于感测数据的准确性。在许多车辆中，感测数据的一个来源是惯性测量单元，其提供关于车辆加速度的各种分量的数据。车辆中的自动化控制过程依赖于加速度数据。

因此，需要考虑来自惯性测量单元的加速度数据的任何非期望的错误影响。另外，希望基于精确的传感器数据来控制自动化车辆功能。另外，从以下结合附图和前面的技术领域及背景技术进行的详细描述和所附权利要求书中将更清楚地明白本发明的其它理想特征和特性。

发明内容

提供了一种具有受控车辆功能的车辆。在一个实施例中，车辆包括车辆控制系统。车辆控制系统包括惯性测量单元，其包括用于测量车辆的测量的加速度分量的传感器。处理器被配置为获取车辆行驶的道路的道路坡度和道路侧倾角中的一个或两个。处理器被配置为响应于车辆的加速度分量以及道路坡度和侧倾角中的一个或两个来控制车辆功能。

提供了一种用于控制车辆功能的车辆控制系统。在一个实施例中，车辆控制系统包括惯性测量单元，其包括用于测量车辆的测量的加速度分量的传感器。处理器被配置为获取车辆行驶的道路的道路坡度和道路侧倾角中的一个或两个。处理器被配置为响应于车辆的加速度分量以及道路坡度和侧倾角中的一个或两个来控制车辆功能。

提供了一种用于控制车辆功能的方法。在一个实施例中，该方法包括测量车辆的测量的加速度分量。该方法包括获取车辆行驶的道路的道路坡度和道路侧倾角中的一个或两个。该方法包括响应于车辆的加速度分量以及道路坡度和侧倾角中的一个或两个来控制车辆功能。

附图说明

下文将结合以下附图描述示例性实施例，其中相同标号表示相同元件，且其中：

图1是根据示例性实施例的车辆的功能框图，该车辆包括用于操作各种自主车辆控制功能的车辆控制系统和用于感测道路角度的传感器；

图2是根据示例性实施例的图1的车辆在纵向方向上横穿一定坡度的道路的功能框图；

图3是根据示例性实施例的图1的车辆在横向方向上横穿一定坡度的道路的功能框图；

图4是根据示例性实施例的系统模块的功能框图，该系统模块用于基于获取的道路角度来确定偏移加速度并且基于偏移加速度来控制自主车辆功能；

图5是根据示例性实施例的表示基于获取的道路角度来确定偏移加速度并且基于偏移加速度来控制自主车辆功能的系统和方法的数据流程图；且

图6是根据示例性实施例的用于基于获取的道路角度来确定偏移加速度并且基于偏移加速度来控制自主车辆功能的方法的流程图。

图7是根据示例性实施例的包括用于确定道路角度的水平面和道路坡度角标记的图像。

图8是根据示例性实施例的包括用于确定道路角度的水平面和道路侧倾角标记的图像。

具体实施方式