[发明专利]蛇形手术器械

权利要求书

1.一种蛇形手术器械，其特征在于，包括：

手持结构；

操控结构，包括安装至所述手持结构的、具有至少一个摆动自由度的蛇形关节、与所述蛇形关节转动连接的握持结构，所述握持结构包括握持结构本体和设在所述握持结构本体上的末端执行器控制件；

连接结构；

末端器械，通过连接结构与所述手持结构连接，包括末端执行器、工具支撑座及与工具支撑座连接的蛇形结构，所述蛇形结构具有与所述蛇形关节的摆动方向相同的摆动自由度，所述工具支撑座相对于所述蛇形结构具有绕工具支撑座的轴线转动的转动自动度，所述末端器械的末端执行器包括至少一工具瓣，所述工具瓣与工具支撑座转动连接；

传动装置，包括连接所述蛇形关节和蛇形结构的柔性传动结构，且所述柔性传动结构被配置为使所述蛇形结构和所述蛇形关节以相同的方向摆动，所述传动装置还包括与所述末端执行器控制件连接的第一柔性结构；

所述末端执行器控制件包括至少一个一端与所述握持结构转动连接的开合瓣，所述开合瓣通过所述第一柔性结构控制所述工具瓣转动；

且，所述第一柔性结构由可传递扭矩的柔性材料制成，所述握持结构通过带动所述第一柔性结构转动而带动所述工具支撑座相对于所述蛇形结构转动。

2.根据权利要求1所述的蛇形手术器械，其特征在于，所述手持结构包括一弧形本体，所述弧形本体的近端设有近端支撑座，所述近端支撑座的远端与所述操控结构连接；所述弧形本体的远端设有远端支撑座，所述远端支撑座的远端与所述连接结构连接。

3.根据权利要求2所述的蛇形手术器械，其特征在于，所述传动装置还包括安装在所述手持结构上的传动轮结构，所述柔性传动结构经传动轮结构实现变向。

4.根据权利要求1所述的蛇形手术器械，其特征在于，所述蛇形关节包括位于远端的第一蛇骨基座、位于近端的第二蛇骨基座，及两端分别连接第一蛇骨基座、第二蛇骨基座的第一蛇骨串联结构，所述第一蛇骨串联结构由若干依次串联的蛇骨组成，相邻蛇骨之间转动连接使蛇形关节具有至少一个摆动自由度，所述第二蛇骨基座安装至所述手持结构，所述柔性传动结构与第一蛇骨基座连接。

5.根据权利要求4所述的蛇形手术器械，其特征在于，所述柔性传动结构的一端与第一蛇骨基座固定，并且，所述柔性传动结构与所述第一蛇骨基座固定的位置，与所述柔性传动结构的另一端和所述蛇形关节固定的位置成相反配置。

6.根据权利要求4所述的蛇形手术器械，其特征在于，所述握持结构与所述第一蛇骨基座连接，所述握持结构用于控制所述蛇形结构的运动。

7.根据权利要求1所述的蛇形手术器械，其特征在于，所述末端器械的末端执行器包括两个相对转动的工具瓣，所述工具瓣分别与工具支撑座转动连接，所述开合瓣通过所述第一柔性结构控制所述工具瓣之间的相对转动。

8.根据权利要求1所述的蛇形手术器械，其特征在于，所述末端执行器包括左侧工具瓣和右侧工具瓣，两个工具瓣中的一个与所述工具支撑座固定连接，另一个与所述工具支撑座转动连接，所述开合瓣通过所述第一柔性结构控制所述工具瓣之间的相对转动。

9.根据权利要求7所述的蛇形手术器械，其特征在于，所述传动装置还包括弹性结构，所述弹性结构设置在所述握持结构上、所述工具支撑座上或者工具瓣之间，使所述两个工具瓣保持常开状态。

10.根据权利要求1所述的蛇形手术器械，其特征在于，所述操控结构还包括与所述末端执行器控制件连接的操控端连接件，所述末端器械还包括与末端执行器连接的末端执行器连接件，所述操控端连接件接收所述末端执行器控制件的运动并通过所述第一柔性结构传递至末端执行器连接件，并由所述末端执行器连接件驱动所述末端执行器的运动。