[发明专利]蛇形手术器械

说明书

本发明涉及一种蛇形手术器械，包括：手持结构；操控结构，包括安装至所述手持结构的、具有至少一个摆动自由度的蛇形关节；末端器械，通过连接结构与所述手持结构连接，包括工具支撑座及与工具支撑座连接的蛇形结构，所述蛇形结构具有与所述蛇形关节相同方向的摆动自由度；传动装置，包括连接所述蛇形关节和蛇形结构的柔性传动结构。上述蛇形手术器械采用机械传动结构，手持端的运动可直接传递给末端器械，避免了复杂的力反馈控制，控制简单。

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，特别是涉及一种蛇形手术器械。

背景技术

在微创伤手术过程中，特别是腹腔镜或内窥镜手术，由于创口很小，为达到更佳的治疗效果，减少手术过程中对于其他组织的损害，多采用蛇形关节的手术器械，以实现手术过程中对于其他器官的避让。

手术器械的蛇形关节可模仿人手的运动，沿三个正交轴线旋转。例如，中国专利申请CN106963494A提供了一种手术机器人用蛇形关节、手术器械及内窥镜，通过关节接头和柔性结构配合使蛇形关节具有旋转自由度。

所述手术器械的蛇形关节的旋转运动通常利用输入端的滚动-倾斜-摆动机构控制提供。中国专利申请CN107072684A提供了一种用于远程访问工具的附接装置，包括配置成固定至使用者的前臂的套圈和配置成将该套圈连接至框架使得该套圈可以相对于该框架移动1个和4个之间的自由度的联接接头。但是这种设计方案复杂，联接接头的轴线均需穿过使用者的手腕的中心区域，且由于套圈固定至使用者的前臂，手术过程中，前臂的不必要的运动可能被传递给远程访问工具的末端执行器，影响远程访问工具的运动。

此外，现有的手术器械通过机电方式传递旋转运动，这通常需要复杂的力反馈机制。

发明内容

基于此，有必要针对蛇形手术器械控制复杂的问题，提供一种控制简单的蛇形手术器械。

一种蛇形手术器械，包括：

手持结构；

操控结构，包括安装至所述手持结构的、具有至少一个摆动自由度的蛇形关节；

连接结构；

末端器械，通过连接结构与所述手持结构连接，包括末端执行器、工具支撑座及与工具支撑座连接的蛇形结构，所述蛇形结构具有与所述蛇形关节的摆动方向相同的摆动自由度；

传动装置，包括连接所述蛇形关节和蛇形结构的柔性传动结构，且所述柔性传动结构被配置为使所述蛇形结构和所述蛇形关节以相同的方向摆动。

上述蛇形手术器械采用机械传动结构，手持端的运动可直接传递给末端器械，避免了复杂的力反馈控制，控制简单。

在其中一个实施例中，所述手持结构包括一弧形本体，所述弧形本体的近端设有近端支撑座，所述近端支撑座的远端与所述操控结构连接；所述弧形本体的远端设有远端支撑座，所述远端支撑座的远端与所述连接结构连接。在其中一个实施例中，所述传动装置还包括安装在所述手持结构上的传动轮结构，所述柔性传动结构经传动轮结构实现变向。

在其中一个实施例中，所述蛇形关节包括第一蛇骨基座、第二蛇骨基座，及两端分别连接第一蛇骨基座、第二蛇骨基座的蛇骨串联结构，所述蛇骨串联结构由若干依次串联的蛇骨组成，相邻蛇骨之间转动连接使蛇形关节具有至少一个摆动自由度，所述第二蛇骨基座安装至所述手持结构，所述柔性传动结构与第一蛇骨基座连接。

在其中一个实施例中，所述柔性传动结构的一端与第一蛇骨基座固定，并且，柔性传动结构与第一蛇骨基座相固定的位置，与柔性传动结构的另一端和蛇形关节相固定的位置成相反配置。

在其中一个实施例中，所述操控结构还包括与所述第一蛇骨基座连接的握持结构，所述握持结构用于控制所述末端执行器的运动。