[发明专利]蛇形手术器械

权利要求书

1.一种蛇形手术器械，其特征在于，包括：

手持结构；

连接结构；

操控结构，包括与手持结构铰接的外框，使所述操控结构具有绕第一轴线转动的转动自由度，及与所述外框铰接的内框，使所述操控结构具有绕第二轴线转动的转动自由度，所述第一轴线与第二轴线呈角度设置；

末端器械，通过连接结构与所述手持结构连接，包括末端执行器、工具支撑座及与工具支撑座连接的蛇形结构，所述蛇形结构具有与所述操控结构转动方向相同的转动自由度；

传动装置，包括连接所述内框和蛇形结构的柔性传动结构，且所述柔性传动结构被配置为使所述操控结构和所述蛇形关节以相同的方向转动。

2.根据权利要求1所述的蛇形手术器械，其特征在于，所述手持结构包括一弧形本体，所述弧形本体的近端设有近端支撑座，所述近端支撑座的远端与所述操控结构连接；所述弧形本体的远端设有远端支撑座，所述远端支撑座的远端与所述连接结构连接。

3.根据权利要求1所述的蛇形手术器械，其特征在于，所述第一轴线和第二轴线均位于所述外框在厚度方向上的中心对称平面内，且正交于所述中心对称平面的中心。

4.根据权利要求2所述的蛇形手术器械，其特征在于，所述传动装置还包括安装在所述手持结构上的传动轮结构，所述柔性传动结构经传动轮结构实现变向。

5.根据权利要求1所述的蛇形手术器械，其特征在于，所述柔性传动结构一端与内框固定，所述柔性传动结构另一端与所述蛇形结构固定，并且所述柔性传动结构与内框固定的位置，与所述柔性传动结构与蛇形结构固定的位置成相反配置。

6.根据权利要求1所述的蛇形手术器械，其特征在于，所述操控结构还包括与所述内框连接的握持结构，所述握持结构用于控制所述蛇形结构的运动。

7.根据权利要求6所述的蛇形手术器械，其特征在于，所述握持结构包括握持结构本体和设在所述握持结构本体上的末端执行器控制件；所述传动装置还包括第一柔性结构，所述末端执行器控制件通过所述第一柔性结构控制所述末端执行器运动。

8.根据权利要求7所述的蛇形手术器械，其特征在于，所述末端器械的末端执行器包括至少一工具瓣，所述工具瓣与工具支撑座转动连接，所述末端执行器控制件包括至少一个一端与所述握持结构转动连接的开合瓣，所述开合瓣通过所述第一柔性结构控制所述工具瓣转动。

9.根据权利要求8所述的蛇形手术器械，其特征在于，所述末端器械的末端执行器包括两个相对转动的工具瓣，所述工具瓣分别与工具支撑座转动连接，所述开合瓣通过所述第一柔性结构控制所述工具瓣之间的相对转动。

10.根据权利要求8所述的蛇形手术器械，其特征在于，所述末端执行器包括左侧工具瓣和右侧工具瓣，两个工具瓣中的一个与所述工具支撑座固定连接，另一个与所述工具支撑座转动连接，所述开合瓣通过所述第一柔性结构控制所述工具瓣之间的相对转动。

11.根据权利要求9或10所述的蛇形手术器械，其特征在于，所述传动装置还包括弹性结构，所述弹性结构设置在所述握持结构上、所述工具支撑座上或者工具瓣之间，使所述两个工具瓣保持常开状态。

12.根据权利要求8所述的蛇形手术器械，其特征在于，所述操控结构还包括与末端执行器控制件连接的操控端连接件，所述末端器械还包括与末端执行器连接的末端执行器连接件，所述操控端连接件接收所述末端执行器控制件的运动并通过所述第一柔性结构传递至末端执行器连接件，并由所述末端执行器连接件驱动所述末端执行器的运动。