[发明专利]蛇形手术器械

说明书

本发明涉及一种蛇形手术器械，包括：手持结构；操控结构，包括与手持结构铰接的外框，使所述操控结构具有绕第一轴线的转动自由度，及与所述外框铰接的内框，使所述操控结构具有绕第二轴线的转动自由度，所述第一轴线与第二轴线呈角度设置；末端器械，通过连接结构与所述手持结构连接，包括工具支撑座及与工具支撑座连接的蛇形结构，所述蛇形结构具有与所述操控结构相同方向的运动自由度；传动装置，包括连接所述内框和蛇形结构的柔性传动结构。上述蛇形手术器械采用机械传动方式，手持端的运动可直接传递给末端器械，避免了复杂的力反馈控制，控制简单。

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，特别是涉及一种蛇形手术器械。

背景技术

在微创伤手术过程中，特别是腹腔镜或内窥镜手术，由于创口很小，为达到更佳的治疗效果，减少手术过程中对于其他组织的损害，多采用蛇形结构的手术器械，以实现手术过程中对于其他器官的避让。

手术器械的蛇形结构可模仿人手的运动，沿三个正交轴线旋转。例如，中国专利申请CN106963494A提供了一种手术机器人用蛇形结构、手术器械及内窥镜，通过关节接头和柔性结构配合使蛇形结构具有旋转自由度。

所述手术器械的蛇形结构的旋转运动通常利用输入端的滚动-倾斜-摆动机构控制提供。中国专利申请CN107072684A提供了一种用于远程访问工具的附接装置，包括配置成固定至操作者的前臂的套圈和配置成将该套圈连接至框架使得该套圈可以相对于该框架移动1个和4个之间的自由度的联接接头。但是这种设计方案复杂，联接接头的轴线均需穿过操作者的手腕的中心区域，且由于套圈固定至操作者的前臂，手术过程中，前臂的不必要的运动可能被传递给远程访问工具的末端执行器，影响远程访问工具的运动。

此外，现有的手术器械通过机电方式传递旋转运动，这通常需要复杂的力反馈机制。

发明内容

基于此，有必要针对蛇形手术器械控制复杂的问题，提供一种控制简单的蛇形手术器械。

一种蛇形手术器械，包括：

手持结构；

连接结构；

操控结构，包括与手持结构铰接的外框，使所述操控结构具有绕第一轴线的转动自由度，及与所述外框铰接的内框，使所述操控结构具有绕第二轴线的转动自由度，所述第一轴线与第二轴线呈角度设置；

末端器械，通过连接结构与所述手持结构连接，包括末端执行器、工具支撑座及与工具支撑座连接的蛇形结构，所述蛇形结构具有与所述操控结构摆动方向相同的摆动自由度；

传动装置，包括连接所述内框和蛇形结构的柔性传动结构。

上述蛇形手术器械采用机械传动方式，手持端的运动可直接传递给末端器械，避免了复杂的力反馈控制，控制简单。

在其中一个实施例中，所述手持结构包括一弧形本体，所述弧形本体的近端设有近端支撑座，所述近端支撑座的远端与所述操控结构连接；所述弧形本体的远端设有远端支撑座，所述远端支撑座的远端与所述连接结构连接。

在其中一个实施例中，所述第一轴线和第二轴线均位于所述外框在厚度方向上的中心对称平面内，且正交于所述中心对称平面的中心。

在其中一个实施例中，所述传动装置还包括安装在所述手持结构上的传动轮结构，所述柔性传动结构经传动轮结构实现变向。

在其中一个实施例中，所述柔性传动结构一端与内框固定，所述柔性传动结构另一端与所述蛇形结构固定，并且所述柔性传动结构与内框固定的位置，与所述柔性传动结构与蛇形结构固定的位置成相反配置。

在其中一个实施例中，所述操控结构还包括与所述内框连接的握持结构，所述握持结构用于控制所述蛇形结构的运动。