[发明专利]一种机器人播种方法

权利要求书

1.一种机器人播种方法，其特征在于，包括步骤：

首先对控制器(23)进行设定，控制电动轮毂(22)的运行速度及电机(5)的转速，通过控制电动轮毂(22)脉冲式前进确定两窝种子或秧苗的播种间距；通过控制电机(5)转动进行播种操作；

然后将种子或秧苗放入料斗(18)，将机架(1)放置在土垄上，电动轮毂(22)对应放置在垄沟内，启动控制器(23)开关，电动轮毂(22)带动前行，电机(5)的转轴(10)上设有电机齿轮(11)，所述电机齿轮(11)带动转动齿轮(9)转动，转动齿轮(9)带动曲轴(4)转动，曲轴(4)通过连杆曲颈(8)及连杆(7)带动升降播种锥杆(2)做上下往复运动；

当升降播种锥杆(2)提升过程中，通过升降播种锥杆(2)上的活动挡块(21)推动插板(20)向上将播种入口(13)封堵，在升降播种锥杆(2)上的播种入口(13)与通孔(16)对齐时，从而使种子或秧苗无法通过导管(17)进入播种通道(12)；

在升降播种锥杆(2)到达顶部，准备下降时，活动挡块(21)由于插板(20)的挤压翻转，从而活动挡块(21)无法阻挡插板(20)，插板(20)就会先行下降，从而打开对播种入口(13)的封堵；

当升降播种锥杆(2)向下运行，升降播种锥杆(2)上的播种入口(13)就会与通孔(16)对齐时，种子或秧苗就会进入播种通道(12)；

升降播种锥杆(2)继续向下运行，升降播种锥杆(2)的锥头(15)插入土壤，同时转动挡板(24)在土壤的挤压下将播种出口(14)封堵；

然后升降播种锥杆(2)向上提升，此时，活动挡块(21)在卷簧的带动下复位打开对播种出口(14)的封堵，种子或秧苗落入土壤内。

2.根据权利要求1所述的一种机器人播种方法，其特征在于：所述机架(1)底部设有四套电动轮毂(22)，所述电动轮毂(22)也与蓄电池(6)连接。

3.根据权利要求2所述的一种机器人播种方法，其特征在于：所述电动轮毂(22)和电机(5)均与控制器(23)连接，通过控制器(23)设定控制电动轮毂(22)和电机(5)工作。

4.根据权利要求1所述的一种机器人播种方法，其特征在于：所述升降播种锥杆(2)底端的锥头(15)上设有防止土壤进入播种出口(14)的转动挡板(24)，所述转动挡板(24)通过铰轴(25)安装在锥头(15)上，在铰轴(25)上还设有卷簧，在没有对转动挡板(24)进行挤压的情况下，转动挡板(24)实时处于开启，此时播种出口(14)是敞口状态。

5.根据权利要求1所述的一种机器人播种方法，其特征在于：所述活动挡块(21)通过销轴(26)安装在安装块(27)上，所述安装块(27)安装在升降播种锥杆(2)上，在销轴(26)上还设有卷簧，当活动挡块(21)没有受到外力挤压的情况下，活动挡块(21)实时处于撑开状态可推动插板(20)上行。

6.根据权利要求1所述的一种机器人播种方法，其特征在于：所述料斗(18)固定在机架(1)上。

7.根据权利要求1所述的一种机器人播种方法，其特征在于：所述播种通道(12)设置在升降播种锥杆(2)的轴心后侧。

8.根据权利要求1所述的一种机器人播种方法，其特征在于：所述机架(1)的支撑柱(28)为可升降结构。