[发明专利]基于酶数值膜结构的控制方法、装置及可读取存储介质

权利要求书

1.一种基于酶数值膜结构的控制方法，其特征在于，应用于一无人机，所述无人机包括多个电机，所述方法包括：

将多个当前姿态数据中每个当前姿态数据和所述每个当前姿态数据对应的目标姿态数据均通过对应的一第一级预设酶数值膜运算模型的运算来获得对应的一姿态PID控制数据，共并行获得多个姿态PID控制数据，所述目标姿态数据用于表征所述无人机需要调整至的目标飞行姿态；

所述多个姿态PID控制数据通过第二级预设酶数值膜运算模型的运算来并行获得所述多个电机中每个电机的当前PWM控制信号，以使所述无人机根据所述每个电机的当前PWM控制信号将当前飞行姿态调整至目标飞行姿态；

其中，每个所述第一级预设酶数值膜运算模型均为：

Pr_i1:4×(S.P_i-S.T_i)(E.S_i→)4|S.D_Ci

Pr_i2:C_i1×E.S_i→1|E.D_i

Pr_i3:2×(S.D_Ai+S.D_Ci)(E.D_i→)1|S.D_Ii+1|Acc

Pr_i4:S.D_Ci-S.D_Ti(E.D_i→)1|S.D_Di

Pr_i5:S.D_Ci(E.D_i→)1|Dis

Pr_i6:S.D_Ci(E.D_i→)1|S.D_Pi

Pr_i7:E.D_i→1|E.P_i

Pr_i8:KP_i×S.D_Pi(E.P_i→)1|C.S_i

Pr_i9:KI_i×S.D_Ii(E.P_i→)1|C.S_i

Pr_i10:KD_i×S.D_Di(E.P_i→)1|C.S_i

Pr_i11:C_i2×E.P_i→1|E.C_i

其中，#i,i＝2,…,7为每个所述第一级预设酶数值膜运算模型对应编号；Pr_i1:4×(S.P_i-S.T_i)(E.S_i→)4|S.D_Ci用于获得对应的所述姿态差值数据；所述姿态差值数据为当前的所述姿态差值数据，Pr_i2:C_i1×E.S_i→1|E.D_i、Pr_i7:E.D_i→1|E.P_i和Pr_i11:C_i2×E.P_i→1|E.C_i均用于获得酶变量，所述酶变量用于表征后续运算所基于的规则；Pr_i3:2×(S.D_Ai+S.D_Ci)(E.D_i→)1|S.D_Ii+1|Acc用于获得姿态差值累积数据；Pr_i4:S.D_Ci-S.D_Ti(E.D_i→)1|S.D_Di用于获得当前的所述姿态差值数据与前一次获得的姿态差值数据之间的差值；Pr_i8:KP_i×S.D_Pi(E.P_i→)1|C.S_i用于获得对应的姿态PID控制数据中的比例控制量；Pr_i9:KI_i×S.D_Ii(E.P_i→)1|C.S_i用于获得对应的姿态PID控制数据中的积分控制量；Pr_i10:KD_i×S.D_Di(E.P_i→)1|C.S_i用于获得对应的姿态PID控制数据中的微分控制量。