[发明专利]基于酶数值膜结构的控制方法、装置及可读取存储介质

说明书

本明实施例提供了一种酶数值膜结构的控制方法、装置及可读取存储介质，属于无人机技术领域。方法包括：将多个当前姿态数据中每个当前姿态数据和每个当前姿态数据对应的目标姿态数据均通过对应的一第一级预设酶数值膜运算模型的运算来获得对应的一姿态PID控制数据，共并行获得多个姿态PID控制数据，目标姿态数据用于表征无人机需要调整至的目标飞行姿态；多个姿态PID控制数据通过第二级预设酶数值膜运算模型的运算来并行获得多个电机中每个电机的当前PWM控制信号，以使无人机根据每个电机的当前PWM控制信号将当前飞行姿态调整至目标飞行姿态。因此，通过对数据的并行运算，缩短了对数据的处理时长，进而减小了对无人机的控制周期。

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，具体而言，涉及一种基于酶数值膜结构的控制方法、装置及可读取存储介质。

背景技术

随着科学技术的不断发展和进步，电力电子设备得到了长足的发展，因而使得无人机也得到了广泛的应用。

目前，对无人机的飞行姿态控制一般是采样各种传感器进行数据的采集，通过对采集的数据进行分析和处理来实现对无人机的飞行姿态进行控制。在采用上述的飞行姿态控制方式时，传感器种类越多，即所采集的数据越多，则飞行姿态控制效果越好。但是随着采集的数据越多，对数据进行处理的时间就会越长，进而导致飞行控制的控制周期也会增长，并使得对无人机的控制产生延迟效果。

因此，如何在增加传感器种类、数量的情况下，还能够减小对无人机的控制周期是目前业界一大难题。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种基于酶数值膜结构的控制方法、装置及可读取存储介质，以有效改善上述缺陷。

本发明的实施例通过如下方式实现：

第一方面，本发明实施例提供了一种基于酶数值膜结构的控制方法，应用于一无人机，所述无人机包括多个电机。所述方法包括：将多个当前姿态数据中每个当前姿态数据和所述每个当前姿态数据对应的目标姿态数据均通过对应的一第一级预设酶数值膜运算模型的运算来获得对应的一姿态PID控制数据，共并行获得多个姿态PID控制数据，所述目标姿态数据用于表征所述无人机需要调整至的目标飞行姿态；所述多个姿态PID控制数据通过第二级预设酶数值膜运算模型的运算来并行获得所述多个电机中每个电机的当前PWM控制信号，以使所述无人机根据所述每个电机的当前 PWM控制信号将当前飞行姿态调整至目标飞行姿态。

第二方面，本发明实施例提供了一种基于酶数值膜结构的控制装置，其特征在于，应用于一无人机，所述无人机包括多个电机。所述装置包括：第一计算模块，用于将多个当前姿态数据中每个当前姿态数据和所述每个当前姿态数据对应的目标姿态数据均通过对应的一第一级预设酶数值膜运算模型的运算来获得对应的一姿态PID控制数据，共并行获得多个姿态PID 控制数据，所述目标姿态数据用于表征所述无人机需要调整至的目标飞行姿态。第二计算模块，用于所述多个姿态PID控制数据通过第二级预设酶数值膜运算模型的运算来并行获得所述多个电机中每个电机的当前PWM 控制信号，以使所述无人机根据所述每个电机的当前PWM控制信号将当前飞行姿态调整至目标飞行姿态。。

第三方面，本发明实施例提供了一种可读取存储介质，所述可读取存储介质存储于计算机内，所述可读取存储介质包括多条指令，所述多条指令被配置成使得计算机执行所述方法。

本发明实施例的有益效果是：