[发明专利]叉车机器人

权利要求书

1.一种叉车机器人，其特征在于：包括车架、货叉、升降机构、高度传感器、激光雷达、动力装置及控制装置；所述货叉与所述升降机构相连，用于取放货物；所述升降机构与所述车架活动连接，用于带动所述货叉上下运动；所述高度传感器与所述货叉相连，用于检测所述货叉的升降高度；所述激光雷达设置于所述车架顶端，用于提供导航信息；所述动力装置与所述升降机构相连，用于带动所述升降机构运动；所述控制装置与所述高度传感器及所述激光雷达电连接，用于控制所述叉车机器人运动和取放货物。

2.根据权利要求1所述的叉车机器人，其特征在于：所述叉车机器人还包括第一货物传感器及第二货物传感器，所述第一货物传感器设置于所述车架的第一预设高度位置处，用于检测所述第一货物传感器的前方是否有货物；所述第二货物传感器设置于所述车架的第二预设高度位置处，用于检测所述第二货物传感器的前方是否有货物。

3.根据权利要求1或2所述的叉车机器人，其特征在于：所述叉车机器人还包括接近开关；所述货叉包括货架及与所述货架活动连接的触发件，所述货架形成有货物容纳空间；所述触发件延伸到所述容纳空间内，用于与所述接近开关配合检测所述容纳空间的货物是否放置到预设位置。

4.根据权利要求1或2所述的叉车机器人，其特征在于：所述高度传感器包括拉绳编码器，所述拉绳编码器固定在所述车架上，并与所述货叉相连。

5.根据权利要求1或2所述的叉车机器人，其特征在于：所述叉车机器人还包括防撞装置，所述防撞装置包括第一防撞部件及第二防撞部件，所述第一防撞部件用于感应障碍物并当所述第一防撞部件距所述障碍物的距离为预设距离时，发出第一预警信号；所述第二防撞部件用于当所述第二防撞部件撞到所述障碍物时，发出第二预警信号。

6.根据权利要求5所述的叉车机器人，其特征在于：所述第一防撞部件包括第一障碍物传感器及第二障碍物传感器，所述第一障碍物传感器用于感应第一方向的障碍物，所述第二障碍物传感器用于感应第二方向的障碍物。

7.根据权利要求6所述的叉车机器人，其特征在于：所述第一防撞部件还包括第一安装架及第一保护罩，所述第一障碍物传感器及所述第二障碍物传感器设置于所述第一安装架上，所述第一保护罩套设于所述第一安装架上，所述第一保护罩设置有与所述第一障碍物传感器及所述第二障碍物传感器一一对应的感应窗口。

8.根据权利要求5所述的叉车机器人，其特征在于：所述第二防撞部件包括第三障碍物传感器、感应挡板及弹性件，所述弹性件与所述感应挡板相连，以使所述感应挡板受外力作用后能够复位；所述第三障碍物传感器与所述感应挡板相对设置，用于当所述感应挡板位置发生变化时，发出第二预警信号。

9.根据权利要求8所述的叉车机器人，其特征在于：所述第二防撞部件还包括固定柱，所述固定柱固定在所述感应挡板上，所述固定柱的外周面上设置有螺纹；所述弹性件为弹簧，所弹簧套设在所述固定柱的外周面上，并与所述固定柱的螺纹紧配连接。

10.根据权利要求5所述的叉车机器人，其特征在于：所述叉车机器人还包括连接板及线槽盖板，所述连接板的第一端与所述第一防撞部件相连，所述连接板的第二端与所述感应挡板相连；所述第一防撞部件与所述第二防撞部件间隔预设距离设置；所述连接板设置有线槽，所述线槽的一端延伸至所述连接板与所述第一防撞部件的连接处，所述线槽的另一端延伸至所述连接板与所述第二防撞部件的连接处；所述线槽盖板盖设于所述线槽上，所述线槽盖板背向所述线槽的表面与所述连接板的表面平齐；所述第一防撞部件连接有用于传输信号至所述控制装置的导线，所述导线从所述线槽穿出。