[发明专利]叉车机器人

说明书

本发明公开了一种叉车机器人，包括车架、货叉、升降机构、高度传感器、激光雷达、动力装置及控制装置；所述货叉与所述升降机构相连，用于取放货物；所述升降机构与所述车架活动连接，用于带动所述货叉上下运动；所述高度传感器与所述货叉相连，用于检测所述货叉的升降高度；所述激光雷达设置于所述车架顶端，用于提供导航信息；所述动力装置与所述升降机构相连，用于带动所述升降机构运动；所述控制装置与所述高度传感器及所述激光雷达电连接，用于控制所述叉车机器人运动和取放货物。本发明的叉车机器人及具有导航精度高，定位准确，取放货物到位，不容易碰撞和损坏货物的优点。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种叉车机器人。

背景技术

随着市场经济的发展，对一个企业来说，生产效率以及生产成本是企业生命力的象征，传统的工业中，由于生产作业中特定岗位的高风险或高难度，直接影响到了生产效率，同时生产成本也在增加。特别是工作环境特殊的场合，人工作业不方便或者有危险，通常是由机器人进行作业，通过机器人代替人工作业，解放了生产力，减轻企业对用工的依赖性，降低生产成本，很好的提高生产效率，以及实现工业自动化。

自机器人诞生以来，机器人的发展已经遍及机械、电子、冶金、交通、宇航、国防等领域。近年来机器人的智能水平不断提高，并且迅速地改变着人们的生活方式。人们在不断探讨、改造、认识自然的过程中，制造能替代人劳动的机器一直是人类的梦想。现有的机器人通过GPS定位系统对其进行导航，以使机器人朝预定的方向运动，并通过控制中心控制所述机器人到目标位置后进行装货或卸货。然而，GPS定位系统容易受到环境的影响，所述机器人容易撞到障碍物上，且取放货物时误差较大，不容易到位。

发明内容

本发明解决的技术问题是，提供一种定位较准确及取放货物到位的叉车机器人。

为解决上述技术问题，本发明提供了一种叉车机器人，包括车架、货叉、升降机构、高度传感器、激光雷达、动力装置及控制装置；所述货叉与所述升降机构相连，用于取放货物；所述升降机构与所述车架活动连接，用于带动所述货叉上下运动；所述高度传感器与所述货叉相连，用于检测所述货叉的升降高度；所述激光雷达设置于所述车架顶端，用于提供导航信息；所述动力装置与所述升降机构相连，用于带动所述升降机构运动；所述控制装置与所述高度传感器及所述激光雷达电连接，用于控制所述叉车机器人运动和取放货物。

优选地，所述叉车机器人还包括第一货物传感器及第二货物传感器，所述第一货物传感器设置于所述车架的第一预设高度位置处，用于检测所述第一货物传感器的前方是否有货物；所述第二货物传感器设置于所述车架的第二预设高度位置处，用于检测所述第二货物传感器的前方是否有货物。

优选地，所述叉车机器人还包括接近开关；所述货叉包括货架及与所述货架活动连接的触发件，所述货架形成有货物容纳空间；所述触发件延伸到所述容纳空间内，用于与所述接近开关配合检测所述容纳空间的货物是否放置到预设位置。

优选地，所述高度传感器包括拉绳编码器，所述拉绳编码器固定在所述车架上，并与所述货叉相连。

优选地，所述叉车机器人还包括防撞装置，所述防撞装置包括第一防撞部件及第二防撞部件，所述第一防撞部件用于感应障碍物并当所述第一防撞部件距所述障碍物的距离为预设距离时，发出第一预警信号；所述第二防撞部件用于当所述第二防撞部件撞到所述障碍物时，发出第二预警信号。

优选地，所述第一防撞部件包括第一障碍物传感器及第二障碍物传感器，所述第一障碍物传感器用于感应第一方向的障碍物，所述第二障碍物传感器用于感应第二方向的障碍物。

优选地，所述第一防撞部件还包括第一安装架及第一保护罩，所述第一障碍物传感器及所述第二障碍物传感器设置于所述第一安装架上，所述第一保护罩套设于所述第一安装架上，所述第一保护罩设置有与所述第一障碍物传感器及所述第二障碍物传感器一一对应的感应窗口。