[发明专利]室内区域划分方法及扫地机器人

权利要求书

1.一种室内区域划分方法，其特征在于，包括如下步骤：

扫地机器人探测设置于室内房间门框上的标记物；其中，所述标记物为图形标贴；

确定所述标记物的空间坐标位置，根据该空间坐标位置确定由房门分隔开的清扫区域间虚拟边界的位置；

在清扫区域未完成打扫时，所述扫地机器人遇到虚拟边界采取避让措施；在清扫区域已完成打扫时，所述扫地机器人越过虚拟边界进入相邻的区域；所述避让措施包括后退或者转弯；

所述扫地机器人探测设置于室内房间门框上的标记物包括：所述扫地机器人利用视觉传感器探测设置于室内房间门框上所述视觉传感器探测范围内的标记物；

其中，所述确定所述标记物的空间坐标位置，根据该空间坐标位置确定由房门分隔开的清扫区域间虚拟边界的位置的步骤包括：

根据所述图形标贴的图像在所述视觉传感器采集的场景图像中的像素位置确定所述图形标贴的图像在所述场景图像中的位置，进而转换为所述图形标贴在环境地图中的空间坐标位置；

根据所述图形标贴在环境地图中的空间坐标位置，判断在所述环境地图中两个清扫区域间虚拟边界的位置。

2.根据权利要求1所述的室内区域划分方法，其特征在于，所述图形标贴设有多个，所述房间门框左右两端分别贴有所述图形标贴；

所述根据该空间坐标位置确定由房门分隔开的清扫区域间虚拟边界的位置包括：根据所述两端分别设置的图形标贴的空间位置计算出由该房门分隔的两个清扫区域之间的虚拟边界的位置。

3.一种扫地机器人，其特征在于，所述扫地机器人包括：

探测模块，用于扫地机器人探测设置于室内房间门框上的标记物；其中，所述标记物为图形标贴；

判断模块，用于确定所述标记物的空间坐标位置，根据该空间坐标位置确定由房门分隔开的清扫区域间虚拟边界的位置；

在清扫区域未完成打扫时，所述扫地机器人遇到虚拟边界采取避让措施；在清扫区域已完成打扫时，所述扫地机器人越过虚拟边界进入相邻的区域；所述避让措施包括后退或者转弯；

所述探测模块包括：

探测子模块，用于利用视觉传感器探测设置于室内房间门框上所述视觉传感器探测范围内的标记物；

所述判断模块包括：

采集子模块，用于根据所述图形标贴的图像在所述视觉传感器采集的场景图像中的像素位置确定所述图形标贴的图像在所述场景图像中的位置，进而转换为所述图形标贴在环境地图中的空间坐标位置；

定位子模块，用于根据所述图形标贴在环境地图中的空间坐标位置，判断在所述环境地图中两个清扫区域间虚拟边界的位置。

4.根据权利要求3所述的扫地机器人，其特征在于，所述标记物为图形标贴，所述图形标贴设有多个，所述房间门框左右两端分别贴有所述图形标贴；

所述判断模块包括：

判断子模块，用于根据所述两端分别设置的图形标贴的空间位置计算出由该房门分隔的两个清扫区域之间的虚拟边界的位置。

5.根据权利要求3所述的扫地机器人，其特征在于，所述标记物设置于室内房间门框内外两侧上。