[发明专利]室内区域划分方法及扫地机器人

说明书

本发明揭示了一种室内区域划分方法及扫地机器人，室内区域划分方法，包括：扫地机器人探测设置于室内房间门框上的标记物；确定标记物的空间坐标位置，根据该空间坐标位置确定由房门分隔开的清扫区域间虚拟边界的位置。采用图形标贴判断边界，区域划分合理，体积更小，可长时间设置，操作更加的方便，还能减少成本。

技术领域

本发明涉及到区域识别领域，特别是涉及到一种室内区域划分方法及扫地机器人。

背景技术

随着技术的发展与人们生活水平的提高，具有自主移动功能的扫地机器人已经得到了极大的普及。扫地机器人又称机器人吸尘器，利用机身上搭载的风机将地面的垃圾吸入灰尘盒中，并通过行走轮自主移动，以实现自动打扫房间的目的。

为了更有效地进行打扫，扫地机器人需要对室内环境进行区域划分。目前主要的区域划分方式有两种：第一种为根据机器人的位置信息按照固定大小将环境划分为几个部分依次打扫。但是这种方式不能适应不同的环境的不同特点，很容易出现区域划分不合理的现象。第二种是通过外部装置提供引导与限制，如IRobot公司的虚拟灯塔技术。然而虚拟灯塔成本较高，如果用户需要将房间划分为多个区域则需要额外购买虚拟灯塔，大大增加了使用成本；此外，虚拟灯塔体积太大，比如放在门边就会影响门的正常使用，用户需要在使用的时候进行摆放设置，用完还要将其收起来，操作比较繁琐。

发明内容

本发明的主要目的为提供一种成本更低的室内区域划分方法及扫地机器人。

本发明提出

一种室内区域划分方法，包括如下步骤：

扫地机器人探测设置于室内房间门框上的标记物；

确定标记物的空间坐标位置，根据该空间坐标位置确定由房门分隔开的清扫区域间虚拟边界的位置。

进一步地，扫地机器人探测设置于室内房间门框上的标记物包括：扫地机器人利用视觉传感器探测设置于室内房间门框上视觉传感器探测范围内的标记物。

进一步地，标记物为图形标贴。

进一步地，图形标贴设有多个，房门框左右两端分别贴有图形标贴；

根据该空间坐标位置确定由房门分隔开的清扫区域间虚拟边界的位置包括：根据两端分别设置的图形标贴的空间位置计算出由该房门分隔的两个清扫区域之间的虚拟边界的位置。

进一步地，确定标记物的空间坐标位置，根据该空间坐标位置确定由房门分隔开的两个清扫区域间虚拟边界的位置的步骤包括：

根据图形标贴的图像在视觉传感器采集的场景图像中的像素位置确定图形标贴的图像在场景图像中的位置，进而转换为图形标贴在环境地图中的空间坐标位置；

根据图形标贴在环境地图中的空间坐标位置，判断在环境地图中两个清扫区域间虚拟边界的位置。

本发明还提出，一种扫地机器人，扫地机器人包括探测模块和判断模块；

探测模块用于扫地机器人探测设置于室内房间门框上的标记物；判断模块用于确定标记物的空间坐标位置，根据该空间坐标位置确定由房门分隔开的清扫区域间虚拟边界的位置。

进一步地，探测模块包括探测子模块；探测子模块用于利用视觉传感器探测设置于室内房间门框上视觉传感器探测范围内的标记物。

进一步地，标记物为图形标贴，图形标贴设有多个，房门框左右两端分别贴有图形标贴；

判断模块包括判断子模块；判断子模块用于根据两端分别设置的图形标贴的空间位置计算出由该房门分隔的两个清扫区域之间的虚拟边界的位置。

进一步地，标记物为图形标贴；