[发明专利]飞行控制方法、装置、终端及无人机

说明书

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，具体涉及一种飞行控制方法、装置、终端及无人机。

背景技术

无人驾驶飞机简称“无人机”，英文缩写为“UAV”，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机。

相关技术中的无人飞行控制系统，操作模式通常有手动模式和航线模式。手动模式能够自由控制无人机的前后移动，但是通过遥控器实时控制无人机完成飞行任务，需要操作者具有很高的训练水准才能保证无人机的飞行轨迹，操作复杂、难度大，而且手动飞行的设置路线不够精确，存在操作误差。一般航线模式需要预先设定好希望无人机经过的一个或数个位置点，并设定好飞行的速度、高度以及相关作业任务，无人机在收到启动航线的指令后，将按照预定的航线信息以预定的速度和高度自动飞行，完成作业任务。

无论是上述手动模式还是航线模式设置的无人机空中飞行轨迹比较单一，缺乏多样化，例如航点是在地图上绘制的任何图形会变成用直线连接的航点再进行飞行，只实现了曲线飞行和直线飞行，智能飞行中没有实现曲线与直线相结合的飞行轨迹，缺乏飞行轨迹多样化。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了一种飞行控制方法、装置、终端、无人机及计算机可读存储介质，以解决现有技术中为无人机设置的飞行轨迹较为单一的问题。

为此，本发明实施例提供了如下技术方案：

本发明第一方面，提供了一种飞行控制方法，包括：通过终端的输入单元获取飞行轨迹；将所述飞行轨迹转换为各个点的三维坐标；将所述各个点的三维坐标发送至无人机，根据所述各个点的三维坐标控制所述无人机按照所述飞行轨迹飞行。

可选地，将所述飞行轨迹转换为各个点的三维坐标包括：获取点矩阵；利用所述点矩阵对所述飞行轨迹进行X轴和Y轴划分，以获取所述飞行轨迹与所述点矩阵重合的各个重合点，将所述各个重合点的X轴分量和Y轴分量作为所述各个点的三维坐标的X轴分量和Y轴分量。

可选地，将所述飞行轨迹转换为各个点的三维坐标包括：将所述各个点的三维坐标中的Z轴分量设置为相同的值，以控制所述无人机按照所述飞行轨迹水平飞行；或者，将所述各个点的三维坐标中的Z轴分量设置为不同的值，以控制所述无人机按照所述飞行轨迹倾斜飞行。

可选地，将所述各个点的三维坐标中的Z轴分量设置为不同的值包括：获取所述各个点的最大X轴分量与最小X轴分量的差值和/或最大Y轴分量与最小Y轴分量的差值；根据所述最大X轴分量与最小X轴分量的差值和/或最大Y轴分量与最小Y轴分量的差值确定所述各个点的三维坐标的Z轴分量。

本发明第二方面，提供了一种飞行控制方法，包括：通过终端的输入单元获取飞行轨迹；将所述飞行轨迹转换为各个点的三维坐标；将所述各个点的三维坐标发送至无人机以控制所述无人机按照所述飞行轨迹飞行。

本发明第三方面，提供了一种飞行控制方法，包括：从终端接收各个点的三维坐标；其中，所述各个点的三维坐标是由所述终端将所述终端的输入单元接收到的飞行轨迹进行转换得到的；根据所述各个点的三维坐标按照所述飞行轨迹飞行。

可选地，所述方法还包括：在控制所述无人机按照所述飞行轨迹飞行的同时，控制无人机的着色装置释放着色物质；其中，所述着色物质与空气产生有色漂浮物。

本发明第四方面，提供了一种飞行控制装置，应用于终端，包括：第一获取模块，用于通过终端的输入单元获取飞行轨迹；第一转换模块，用于将所述飞行轨迹转换为各个点的三维坐标；第一控制模块，用于根据所述各个点的三维坐标控制所述无人机按照所述飞行轨迹飞行。

可选地，所述第一转换模块包括：第一获取单元，用于获取点矩阵；第二获取单元，利用所述点矩阵对所述飞行轨迹进行X轴和Y轴划分，以获取所述飞行轨迹与所述点矩阵重合的各个重合点，将所述各个重合点的X轴分量和Y轴分量作为所述各个点的三维坐标的X轴分量和Y轴分量。

可选地，所述第一转换模块还用于：将所述各个点的三维坐标中的Z轴分量设置为相同的值，以控制所述无人机按照所述飞行轨迹水平飞行；或者，将所述各个点的三维坐标中的Z轴分量设置为不同的值，以控制所述无人机按照所述飞行轨迹倾斜飞行。

可选地，所述第一转换模块还包括：第三获取单元，用于获取所述各个点的最大X轴分量与最小X轴分量的差值和/或最大Y轴分量与最小Y轴分量的差值；确定单元，用于根据所述最大X轴分量与最小X轴分量的差值和/或最大Y轴分量与最小Y轴分量的差值确定所述各个点的三维坐标的Z轴分量。