[发明专利]一种利用锚点相互测距来保证锚点位置稳定性的方法

权利要求书

1.一种利用锚点相互测距来保证锚点位置稳定性的方法，其特征在于，包括以下步骤：

初始锚点距离表构建：设每个锚点对应一个顺序编号，记为A[i]，其中i＝1～N，服务器根据预置的锚点位置，构建初始锚点距离表，记为T₀；

临时锚点距离表构建：定位系统架设完成后，锚点之间进行初次互测距并将结果传送至服务器，服务器根据该结果，构建临时锚点距离表，记为T₁；

锚点坐标校正：比较T₁表中的所有有效距离和T₀中相应位置的数据，相差都在误差范围内，认为预设的锚点坐标是可靠的；否则，检查误差集中的行所对应锚点的坐标，重新测量该锚点的坐标，并重新开始上述临时锚点距离表构建和锚点坐标校正过程；

初始锚点距离表重建：当T₁表中的所有有效距离和T₀表中相应位置的数据，相差都在误差范围内时，将T₁的数据回写到T₀，作为后面使用的初始锚点距离表；

实时锚点距离表构建：锚点之间进行周期性的相互测距，服务器根据锚点每周期测得数据，构建实时锚点距离表，记为T_实；

分析比较：比较每周期所获得的实时锚点距离表与初始锚点距离表，判断各锚点位置的稳定性，当发现某一锚点发生移动时，发起告警，通知系统管理员；

其中，T₀、T₁和T_实均为二维数据，分别记为T₀[i][j]、T₁[i][j]和T_实[i][j]，i＝1～N，j＝1～N。

2.根据权利要求1所述的一种利用锚点相互测距来保证锚点位置稳定性的方法，其特征在于，所述分析比较步骤包括以下步骤：

逐行比较：实时锚点距离表构建完成后，将实时锚点距离表与初始锚点距离表进行逐行比较；

逐列比较：逐行比较完成后，服务器将实时锚点距离表与初始锚点距离表进行逐列比较，确定各锚点位置是否稳定。

3.根据权利要求2所述的一种利用锚点相互测距来保证锚点位置稳定性的方法，其特征在于，所述逐行比较步骤和所述逐列比较步骤所依据的判断依据如下：

(A)该行所有当前测量值与对应的有效初始值数据一致，判定该行锚点A[k]位置稳定；

(B)该行所有当前测量值与有效初始值的数据都不一致，判定该行锚点A[k]位置有很大可能发生变化；

(C)该行当前无有效测量值，判定锚点A[k]可能发生故障，并且位置也有很大可能发生变化；

(D)该行某个锚点测量值T_实[k][j]与有效初始值的数据不一致，而其它测量值与有效初始值数据均一致，此时可以判定该行锚点A[k]位置有很大可能未发生变化，而该锚点A[j]位置有很大可能发生变化；进一步的判断需要检查T_实[j]行；

(E)该行多数测量值与有效初始值的数据不一致，只有少数测量值与有效初始值的数据一致，此时可以判定锚点A[k]位置有很大可能发生变化；进一步的判断需要检查其它行。

4.根据权利要求1～3任一项所述的一种利用锚点相互测距来保证锚点位置稳定性的方法，其特征在于，还包括周边锚点检测步骤，所述周边锚点检测步骤包括以下步骤：

初始周边锚点表构建：周边锚点表记为一维数组S[M]，同时指定一个相邻锚点顺序表A[M]，M为当前锚点的相邻锚点数，初始周边锚点表记为S₀[M]，由服务器在所述初始锚点距离表重建完成后下发给锚点；

实时周边锚点表构建：当前锚点A₀在与相邻锚点进行测距后，将新的测距结果按在A[M]中指定的锚点顺序填入临时周边锚点表S₁[M]，即为实时周边锚点表；

周边锚点表对比：A₀与所有相邻锚点的测距完成后，比较S₁和S₀的对应位置，判断各锚点位置的稳定性。

5.根据权利要求4所述的一种利用锚点相互测距来保证锚点位置稳定性的方法，其特征在于，所述周边锚点表对比步骤所依据的判断依据如下：

(A)所有测量值与初始值的数据一致，判定A₀位置稳定无变化；

(B)所有测量值为空，判定A₀发生故障，A₀发出告警；

(C)所有测量值与初始值的数据不一致，判定A₀的位置发生变化，A₀发出告警；

(D)只有个别测量值S₁[i]与初始值S₀[i]的数据不一致，大部分的测量值与初始值保持一致；判断A₀未发生移动，而个别锚点A[i]发生移动，A[i]发出告警；

(E)多数测量值与初始值的数据不一致，只有少数测量值与初始值的数据是一致的，判定A0位置发生变化，并使其发出告警。