[发明专利]一种利用锚点相互测距来保证锚点位置稳定性的方法

说明书

本发明属于无线实时定位技术领域，提出的一种利用锚点相互测距来保证锚点位置稳定性的方法，包括以下步骤：初始锚点距离表构建：设每个锚点对应一个顺序编号，记为A[N]，服务器根据预置的锚点位置，构建初始锚点距离表，记为T₀；实时锚点距离表构建：锚点之间进行周期性的相互测距，服务器根据锚点每周期测得数据，构建实时锚点距离表，记为T_实；分析比较：比较每周期所获得的实时锚点距离表与初始锚点距离表，判断各锚点位置的稳定性，当发现某一锚点发生移动时，发起告警，通知系统管理员。本发明构思巧妙，操作简便，解决了现有技术中锚点不会有专门的人员、设备对它的位置进行监控，使用时定位系统的定位结果易发生较大偏差的技术问题。

技术领域

本发明属于无线实时定位技术领域，涉及一种利用锚点相互测距来保证锚点位置稳定性的方法。

背景技术

在无线实时定位系统架设时，需要两类设备，一类设备是作为位置基准，称为“锚点”，另一类是定位目标，称为“标签”。标签通过获取来自几个锚点的采样数据，实时计算出当前所在的位置。这些采样数据可以是信号强度、到达时间、方位角、距离等。

锚点作为位置基准，在通常的应用中，是固定布设的；此外，在各种定位算法中，也要用到锚点的位置信息。因此，锚点及其标定的位置，对于定位系统来说是至关重要的。

在很多应用场景中，锚点是架设在开阔空间，不会有专门的人员、设备对它的位置进行监控，使用时定位系统的定位结果易发生较大偏差。

发明内容

本发明提出一种利用锚点相互测距来保证锚点位置稳定性的方法，解决了现有技术中锚点不会有专门的人员、设备对它的位置进行监控，使用时定位系统的定位结果易发生较大偏差的技术问题。

本发明的技术方案是这样实现的：

一种利用锚点相互测距来保证锚点位置稳定性的方法，包括以下步骤：

初始锚点距离表构建：设每个锚点对应一个顺序编号，记为A[N]，服务器根据预置的锚点位置，构建初始锚点距离表，记为T₀；

实时锚点距离表构建：锚点之间进行周期性的相互测距，服务器根据锚点每周期测得数据，构建实时锚点距离表，记为T_实；

分析比较：比较每周期所获得的实时锚点距离表与初始锚点距离表，判断各锚点位置的稳定性，当发现某一锚点发生移动时，发起告警，通知系统管理员；

其中，T₀和T_实均为二维数据，分别记为T₀[N][N]和T_实[N][N]。

作为进一步的技术方案，所述初始锚点距离表构建步骤和所述实时锚点距离表构建步骤之间设置有校正步骤，所述校正步骤包括以下步骤：

临时锚点距离表构建：定位系统架设完成后，锚点之间进行初次互测距并将结果传送至服务器，服务器根据该结果，构建临时锚点距离表，记为T₁；

锚点坐标校正：比较T₁表中的所有有效距离和T₀中相应位置的数据，相差都在误差范围内，认为预设的锚点坐标是可靠的；否则，检查误差集中的行所对应锚点的坐标，重新测量该锚点的坐标，并重新开始上述过程；

初始锚点距离表重建：当T₁表中的所有有效距离和T₀表中相应位置的数据，相差都在误差范围内时，将T₁的数据回写到T₀，作为后面使用的初始锚点距离表；

其中，T₁为二维数据，记为T₁[N][N]。

作为进一步的技术方案，所述分析比较步骤包括以下步骤：