[发明专利]一种机器人

说明书

本发明涉及一种机器人，括底座和通过第一转轴安装在底座上端面的转动座，转动座通过第二转轴连接第一臂，第一臂通过第三转轴与第二臂连接，第二臂通过第四转轴与连接装置连接，转动座上设有带动第一转轴转动的第一步进电机连接，第二转轴的一端安装有带动第一臂运动的第二步进电机，第三转轴的一端安装有带动第二臂运动的第三步进电机，连接装置的上端面设有带动连接装置运动的第四步进电机，第一臂和第二臂分别是具有弧度的弧形弯臂。不依赖伺服驱动的控制模块，控制模块执行上述命令，省去了程序的运算量，节省了控制程序的成本，同时机械臂采用弯臂设计，旋转半径较大，有效的减小了机器人的体积，使机器人在使用时更加的方便合理。

技术领域

本发明涉及一种机器人。

背景技术

工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器人，可以按固定程序抓取、搬运物件。工业机器人可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，并能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等。

现有的机器人，通常是通过伺服驱动来完成各关节的转动，以实现机器人在空间的位置移动、停留和速度的改变等等，而实现上述动作，需依赖伺服驱动的控制模块，控制模块执行上述命令，则需要大量复杂的运算程序，这样，无疑增加了控制成本，另外，现有的机器人的机械臂都为平直设计，造成机械臂旋转半径较小，且增加了机器人的体积，导致机器人的机械臂受力不合理。

发明内容

本发明的目的提供一种机器人，以降低控制成本、使机械臂的结构受力更加合理。

为此，本发明提供了一种机器人，一种机器人，包括底座和通过第一转轴安装在底座上端面的转动座，转动座通过第二转轴连接第一臂，第一臂通过第三转轴与第二臂连接，第二臂通过第四转轴与用于固定机械手的连接装置连接，其特征在于：所述转动座上设有带动第一转轴转动的第一步进电机连接，所述的第二转轴的一端安装有带动第一臂运动的第二步进电机，所述的第三转轴的一端安装有带动第二臂运动的第三步进电机，所述的连接装置的上端面设有带动连接装置运动的第四步进电机；

所述第一臂和第二臂分别是具有弧度的弧形弯臂；

所述第四步进电机的底面设置有感光装置。

本发明的优点是：通过步进电机带动各转轴的转动，可以实现个转动轴各自实现空间的位置移动、停留和速度的改变，而不依赖伺服驱动的控制模块，控制模块执行上述命令，省去了程序的运算量，节省了控制程序的成本，同时机械臂采用弯臂设计，旋转半径较大，有效的减小了机器人的体积，使机器人在使用时更加的方便合理。

附图说明

图1是一种机器人的正视图；

图2是一种机器人的左视图。

附图标记说明：1、底座；2、第一转轴；3、第一步进电机；4、转动座；5、第二步进电机；6、第二转轴；7、第一臂；8、第二臂；9、第三步进电机；10、第三转轴；11、第四转轴；12、第四步进电机；13、连接装置。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明的进行详细的描述。