[发明专利]自动停车系统和自动停车方法

说明书

本公开提供了一种自动停车系统，包括：传感器，其根据目标车辆的尺寸来检测停车区域；以及控制器，其控制目标车辆停放在停车区域之中的最佳停车区域中，其中，传感器可考虑目标车辆的长度和宽度来检测停车区域，并检测与位于最佳停车区域中的目标车辆的一侧的周围车辆相距的间隔距离，并且控制器可计算目标车辆的当前位置与最佳停车区域之间的移动路径，并将一预定基准距离和间隔距离进行比较以控制目标车辆。本公开还提供了一种自动停车方法。

技术领域

本公开的示例性实施例涉及自动停车，并且更具体地，涉及一种使用停车区域的检测的自动停车系统和自动停车方法。

背景技术

自动停车系统是一种能够使得无经验的驾驶员能够方便地停放他的/她的车辆的系统。在自动停车系统中，当停放车辆时，驾驶员通过使用附接至车辆的后部的摄像头或超声波传感器来确定障碍物的位置，并选择侧方停车或入库停车，然后自动停车系统执行预定操作。

特别地，在使用摄像头的自动停车系统的情况下，一旦驾驶员在通过监视器检查后方视野的同时选择停车位置并最终选择车辆的停放，自动停车系统使用传感器值自动地控制车辆的方向盘，从而安全地停放车辆。进一步，可通过摄像头和传感器提前设定停车区域，并且自动停车系统通过由摄像头和传感器获得的数据执行自动停车。

发明内容

本公开的一个目的是一种能够在停车区域之中设定最佳停车区域以从目标车辆的当前位置向最佳停车区域自动地执行停车的自动停车系统和自动停车方法。

本公开的另一目的是通过基于用于停车的转弯半径角内的向后直线路径得出移动路径来方便地得出移动路径而不进行复杂计算。

本公开的一个目的是提供一种能够自动地停放车辆以减少当驾驶员在停车之后进出自己的车辆和其他车辆时由于空间不足而产生的不便感的自动停车系统和自动停车方法。

可通过以下描述理解本公开的其他目的和优点，并且其参考本公开的实施例而变得显而易见。而且，对于本公开所属领域中的技术人员来说显而易见的是，可通过如所要求的装置及其组合来实现本公开的目的和优点。

一种自动停车系统，包括：传感器，其根据目标车辆的尺寸来检测停车区域；以及控制器，其控制目标车辆停放在停车区域之中的最佳停车区域中，其中，传感器可考虑目标车辆的长度和宽度来检测停车区域，并检测与位于最佳停车区域中的目标车辆的一侧的周围车辆相距的间隔距离，并且控制器可计算目标车辆的当前位置与最佳停车区域之间的移动路径，并将一预定基准距离和间隔距离进行比较以控制目标车辆。

控制器可计算：第一延伸直线，其包括在从已处于空挡位置的转向角初始倒车时的直线移动路径；第二延伸直线，其位于最佳停车区域的纵向方向上；以及中间延伸直线，其连接在第一延伸直线与第二延伸直线之间，使得沿着第一延伸直线向后移动的目标车辆在朝向第二延伸直线转弯和向后移动时与第二延伸直线重合而不与障碍物碰撞。

通过使与中间延伸直线重合的目标车辆以最小转弯半径转弯，中间延伸直线的斜率可与第二延伸直线重合。

当最佳停车区域在纵向方向上的长度被确定为相对于一预定长度而较短时，第二延伸直线可被设定为相对于纵向方向具有一预定倾斜角的直线路径。

控制器可控制目标车辆使得基于空间距离将与位于目标车辆的乘客座椅侧的乘客座椅侧车辆相距的第一间隔距离调节至预定基准距离。

当第一间隔距离小于预定基准距离时，控制器可将第一间隔距离调节至预定基准距离，然后确定目标车辆与位于目标车辆的驾驶员座椅侧的驾驶员座椅侧车辆之间的第二间隔距离是否等于或大于预定基准距离。

控制器可控制目标车辆使得当第二间隔距离等于或大于预定基准距离时第二间隔距离是预定基准距离。

控制器可控制目标车辆使得当第二间隔距离小于预定基准距离时第二间隔距离是一预定最小间隔距离。