[发明专利]一种多机器人协同焊接的压力组对设备

说明书

本发明公开了一种多机器人协同焊接的压力组对设备，属于金属自动化焊接技术领域，包括多个输送线、多个六轴机器人、多个三轴机械手和一压板机，多个六轴机器人设置在压板机的左右两侧，每个六轴机器人上均设有激光跟踪仪，多个三轴机械手位于压板机的前后上侧，多个输送线位于压板机的前后两侧，压板机的内部上侧设置有多个液压缸，压板机的内部下侧设置有多个升降滚轮，每个输送线上均设有定位块和驱动滚轮。本发明焊接由机械手和机器人配合完成，大大提高了生产效率和产品质量的稳定性，也提高了焊机人员的人身安全。

技术领域

本发明涉及一种压力组对封焊设备，特别是涉及一种多机器人协同焊接的压力组对设备，属于金属自动化焊接技术领域。

背景技术

目前，金属复合板压力组对焊接制坯工序是由焊接人员配合压力机，手工点焊继而转移工件进行封焊，焊接难度大且焊接精度取决于焊接人员的技术水平和工作状态，这使得焊接效率低下且质量稳定性无法保证并且工件的转移和重新装夹浪费大量时间，不利于生产效率的提升。

发明内容

本发明的主要目的是为了提供一种多机器人协同焊接的压力组对设备，从压力机结构设计上实现工件的装夹定位及封焊工序的连贯性，提高生产效率以及焊接质量的稳定性。

本发明的目的可以通过采用如下技术方案达到：

一种多机器人协同焊接的压力组对设备，包括多个输送线、多个六轴机器人、多个三轴机械手和一压板机，多个所述六轴机器人设置在所述压板机的左右两侧，每个所述六轴机器人上均设有激光跟踪仪，多个所述三轴机械手位于所述压板机的前后上侧，多个所述输送线位于所述压板机的前后两侧，所述压板机的内部上侧设置有多个液压缸，所述压板机的内部下侧设置有多个升降滚轮，每个所述输送线上均设有定位块和驱动滚轮，所述定位块设置于所述输送线的前端。

优选的方案是，所述定位块与所述输送线之间采用螺纹连接，所述输送线的优选数量为两个，包括输送线A和输送线B，所述输送线A和所述输送线B分别位于所述压板机的左右两侧，所述输送线A的前端和所述输送线B的前端均设有至少一个所述定位块。

在上述任一方案中优选的是，所述六轴机器人的优选数量为两个，包括六轴机器人A和六轴机器人B，所述六轴机器人A和所述六轴机器人B分别位于所述压板机的前后两侧，所述六轴机器人A和所述六轴机器人B分别固定在地面上。

在上述任一方案中优选的是，所述激光跟踪仪的优选数量为两台，两台所述激光跟踪仪分别固定在所述六轴机器人A和所述六轴机器人B的前端。

在上述任一方案中优选的是，所述三轴机械手的优选数量为两个，包括三轴机械手A和三轴机械手B，所述三轴机械手A和所述三轴机械手B分别焊接在所述压板机的左右顶端。

在上述任一方案中优选的是，所述液压缸的优选数量为六台，每个所述液压缸均与所述压板机之间螺纹连接。

在上述任一方案中优选的是，所述升降滚轮的优选数量为四台，四台所述升降滚轮分别与所述压板机螺纹连接。

本发明的有益技术效果：按照本发明的多机器人协同焊接的压力组对设备，本发明提供的多机器人协同焊接的压力组对设备，与现有技术相比，该用于金属复合板多机器人协同焊接的压力组对设备，工作时，人工将金属板吊装至输送线上，利用辊道前段的定位块进行定位，驱动滚轮转动，钢板移动到指定的位置后，驱动滚轮停止转动，升降滚轮下降，金属板置于工作台上，液压缸下降，压紧基板与覆板，机械手和机器人同时进行焊接，焊接完成后，机械手和机器人回到初始位置，液压缸上升，升降滚轮上升，驱动滚轮转动，输送钢板前进，到达另一个指定位置后，驱动滚轮停止转动，升降滚轮下降，金属板置于工作台上，液压缸再次下降，压紧基板与覆板，机械手和机器人再次同时焊接，焊接完成后，机械手和机器人回到初始位置，液压缸上升，升降滚轮上升，驱动滚轮转动，输送钢板进入下一工序，该设备焊接由机械手和机器人配合完成，大大提高了生产效率和产品质量的稳定性，也提高了焊机人员的人身安全。