[发明专利]辅助装置

权利要求书

1.一种辅助装置，其用于辅助人体的第1部分与第2部分之间的关节的动作，所述辅助装置的特征在于，具备：

第1部件，安装于所述第1部分；

第2部件，安装于所述第2部分；及

减速机，安装于所述第1部件与所述第2部件之间，

该减速机具有：固定连结于所述第1部件的固定部件、连结于所述第2部件的输出部件、及配置于所述固定部件与所述输出部件之间的主轴承，其中，被所述减速机减速后的旋转传递到所述输出部件，

所述主轴承仅由一个单列式滚动轴承构成或由滑动轴承构成。

2.根据权利要求1所述的辅助装置，其特征在于，

所述减速机为挠曲啮合式齿轮装置，该挠曲啮合式齿轮装置具备：起振体、被所述起振体挠曲变形的外齿轮、配置于所述起振体与所述外齿轮之间并与所述主轴承分开设置的第1轴承、以及与所述外齿轮啮合的内齿轮。

3.根据权利要求1或2所述的辅助装置，其特征在于，

所述单列式滚动轴承由深沟球轴承构成。

4.根据权利要求1或2所述的辅助装置，其特征在于，

所述输出部件具有脆弱部，针对从所述输出部件侧作用的外部荷载，所述脆弱部与所述减速机的其他部位相比容易被更小的外部荷载而断裂。

5.根据权利要求4所述的辅助装置，其特征在于，

所述输出部件由多个部件连结而构成，

所述脆弱部设置于构成所述输出部件的所述多个部件中的、与所述第2部件直接连结的部件上。