[发明专利]辅助装置

说明书

本发明的课题在于实现辅助装置的小型化及成本的降低。本发明提供一种辅助装置(10)，其用于辅助人体的第1部分与第2部分之间的关节的动作，所述辅助装置具备：第1部件(21)，安装于第1部分；第2部件(22)，安装于第2部分；及减速机(40)，安装于第1部件(21)与第2部件(22)之间，该减速机(40)具有：连结于第1部件(21)的作为固定部件的壳体(45)及马达壳体(48)；连结于第2部件(22)的作为输出部件的衬垫(46)及内齿轮(43)；及配置于作为固定部件的壳体与作为输出部件的内齿轮之间的作为主轴承的第2轴承(47)，作为主轴承的第2轴承由一个单列式滚动轴承构成或由滑动轴承构成。

本申请主张基于2016年12月07日申请的日本专利申请第2016-237378号的优先权。该日本申请的全部内容通过参考援用于本说明书中。

技术领域

本发明涉及一种用于辅助关节动作的辅助装置。

背景技术

用于辅助老年人或残疾人等的关节动作的辅助装置的开发得到了发展。以往，提出有安装于用户的安装式辅助装置(例如，参考专利文献1)。

该以往的辅助装置具有安装于用户的腰部的腰紧固部件及经由关节从腰紧固部件垂下的腿部辅助框架。

上述腿部辅助框架安装于用户的腿部，关节处内置有马达及减速机。

并且，从马达向腿部辅助框架赋予转动动作，从而对用户的步行动作进行辅助。

专利文献1：日本特开2010-75548号公报

这种辅助装置以安装于人体作为前提，因此对小型化的要求较高，以免对用户产生负担。

并且，随着近年来老年人人口的增加，需要更广泛地普及辅助装置，因此降低成本的要求也变高。

发明内容

本发明的目的在于实现辅助装置的小型化及成本的降低。

本发明提供一种辅助装置，其用于辅助人体的第1部分与第2部分之间的关节的动作，所述辅助装置具备：第1部件，安装于所述第1部分；第2部件，安装于所述第2部分；及减速机，安装于所述第1部件与所述第2部件之间，该减速机具有连结于所述第1部件的固定部件、连结于所述第2部件的输出部件及配置于所述固定部件与所述输出部件之间的主轴承，所述主轴承由一个单列式滚动轴承构成。

根据本发明，能够实现辅助装置的小型化及成本的降低。

附图说明

图1是表示本发明的实施方式所涉及的辅助装置的分解立体图。

图2是关节单元的沿关节中心线的剖视图。

图3是从关节中心线方向观察减速机的衬垫时的主视图。

图4是减速机的衬垫的立体图。

图中：10-辅助装置，21-第1部件，22-第2部件，30-关节单元，31-空心马达，40-减速机(挠曲啮合式齿轮装置)，41-偏心凸轮，42-外齿轮，43-内齿轮(输出部件)，44-第1轴承，45-壳体(固定部件)，46-衬垫(输出部件)，47-第2轴承(主轴承、深沟球轴承)，48-马达壳体(固定部件)，463、464-螺栓，465-薄壁部(脆弱部)，466-通孔(脆弱部)，O-关节中心线。

具体实施方式

[辅助装置的概要]

以下，参考附图，对本发明的实施方式进行详细说明。

图1是表示本发明的实施方式所涉及的辅助装置的分解立体图，图2是后述的关节单元的沿关节中心线O的剖视图。

本发明的实施方式所涉及的辅助装置10对人体的特定关节中的规定部位赋予用于进行转动动作的转矩，从而辅助用户关节的转动动作。