[发明专利]机械脚、幕墙清洗机器人及幕墙清洗机器人的行走方法

权利要求书

1.一种机械脚，用于在幕墙(200)上行走，其特征在于，所述机械脚包括脚肢本体(9)、吸盘(1)和幕墙刮水组件(8)，所述脚肢本体(9)与所述吸盘(1)连接，并用于带动所述吸盘(1)移动；

所述幕墙刮水组件(8)包括刮片(82)，所述刮片(82)可随动地连接于所述吸盘(1)；

所述脚肢本体(9)被设置成能够带动所述吸盘(1)和所述刮片(82)同时移动；

所述刮片(82)用于在和所述吸盘(1)同时移动的过程中刮擦所述幕墙(200)，以在所述幕墙(200)上形成被刮区域；所述被刮区域适于被所述吸盘(1)吸附；

所述幕墙刮水组件(8)还包括连接组件(80)和压力检测模块(81)，所述连接组件(80)包括连接杆(801)和支座(802)，所述支座(802)固定设置在所述吸盘(1)上，所述连接杆(801)的一端连接在所述支座(802)上，另一端与所述刮片(82)连接；

所述连接杆(801)用于使所述刮片(82)位于所述吸盘(1)的前方并抵顶在所述幕墙(200)上，所述压力检测模块(81)用于检测所述刮片(82)抵顶所述幕墙(200)的压力，所述压力用于判断所述刮片(82)是否抵顶到位。

2.如权利要求1所述的机械脚，其特征在于，在所述吸盘(1)的移动方向(S)上，所述刮片(82)位于所述吸盘(1)的前方。

3.如权利要求1所述的机械脚，其特征在于，所述刮片(82)安装在所述吸盘(1)外围。

4.如权利要求3所述的机械脚，其特征在于，所述刮片(82)为圆弧形，围在所述吸盘(1)外围。

5.如权利要求1所述的机械脚，其特征在于，所述刮片(82)与所述吸盘(1)一体注塑成型。

6.如权利要求1所述的机械脚，其特征在于，所述刮片(82)连接在所述脚肢本体(9)上，从而可随动地连接于所述吸盘(1)。

7.如权利要求1所述的机械脚，其特征在于，所述连接杆(801)包括连接部(801b)和弹性部(801a)，所述连接部(801b)连接在所述支座(802)上，所述弹性部(801a)的一端与所述连接部(801b)连接，另一端向下弯曲并与所述刮片(82)连接，以使所述刮片(82)被悬挂在所述吸盘(1)的前方并低于所述吸盘(1)的底面；

所述弹性部(801a)用于向所述刮片(82)和所述连接部(801b)施加方向相反的弹力。

8.如权利要求7所述的机械脚，其特征在于，所述连接部(801b)与所述支座(802)枢轴连接，所述连接部(801b)用于被所述弹性部(801a)施加的弹力驱动而转动；所述连接部(801b)被设置成在转动的过程中挤压所述压力检测模块(81)，从而使所述压力检测模块(81)能够检测所述刮片(82)抵顶所述幕墙(200)的压力。

9.如权利要求8所述的机械脚，其特征在于，所述压力检测模块(81)包括触动开关，所述触动开关用于被所述连接部(801b)挤压，并能够在设定压力下被触动，以判断所述刮片(82)是否抵顶到位。

10.如权利要求8所述的机械脚，其特征在于，所述压力检测模块(81)包括压力传感器，所述压力传感器用于被所述连接部(801b)挤压，以判断所述刮片(82)是否抵顶到位。