[发明专利]机械脚、幕墙清洗机器人及幕墙清洗机器人的行走方法

说明书

本发明的目的是提供一种机械脚、幕墙清洗机器人及幕墙清洗机器人的行走方法。机械脚包括脚肢本体和吸盘，脚肢本体被机身驱动，从而带动吸盘移动；机械脚还包括幕墙刮水组件，幕墙刮水组件包括刮片，刮片可随动地连接于吸盘；脚肢本体被设置成能够带动吸盘和刮片同时移动；刮片用于在和吸盘同时移动的过程中刮擦幕墙，以在幕墙上形成被刮区域；由于刮片和吸盘一起移动，因此吸盘可以即时地吸附在被刮区域上。幕墙清洗机器人包括上述机械脚，从而能够安全行走。幕墙清洗机器人行走方法能够在被刮区域形成后将吸盘即时地吸附上去，从而保证了幕墙清洗机器人行走的安全性。

技术领域

本发明涉及智能机器人领域，具体涉及一种机械脚、幕墙清洗机器人及幕墙清洗机器人的行走方法。

背景技术

现代有大量的摩天大楼，摩天大楼的幕墙的清洗和安全检查大部分靠人工。当今智能化机器人完全可以替代以上繁琐和危险的工作。然而，对于目前的采用真空吸附行走的机器人来说，并没有采用水洗的方式来清洁幕墙，这是因为在水洗的过程中，会使得幕墙面上有水，进而导致机器人无法吸附。

此外，在某些天气情况下，比如下雨时，幕墙面也是潮湿的状态，不利于机器人的吸盘的吸附。一旦吸盘吸附到幕墙的潮湿处，吸盘就十分容易滑动。

因此在现有技术中，对幕墙的水洗的都不采用吸盘式的幕墙机器人，而是通过高压水管冲水的方式来实现，但这样的方式无法对高度较高的建筑进行清洗，并且结构非常复杂。

本领域需要一种能够在潮湿的幕墙上行走的机械脚、幕墙清洗机器人及幕墙清洗机器人的行走方法。

发明内容

本发明的目的在于提供一种机械脚，所述机械脚具有能够在潮湿的幕墙上安全行走的优点。

本发明的目的还在于提供一种幕墙清洗机器人，包括上述机械脚，从而能够在潮湿的幕墙上安全行走。

本发明的目的还在于提供一种幕墙清洗机器人的行走方法，该方法能够保证幕墙清洗机器人在工作中在潮湿的幕墙上安全行走。

为实现所述目的的机械脚，用于在幕墙上行走，包括脚肢本体、吸盘和幕墙刮水组件，所述脚肢本体的一端与所述吸盘连接，另一端用于与幕墙清洗机器人的机身连接，并被所述机身驱动，从而带动所述吸盘移动；

所述幕墙刮水组件包括刮片，所述刮片可随动地连接于所述吸盘；

所述脚肢本体被设置成能够带动所述吸盘和所述刮片同时移动；

所述刮片用于在和所述吸盘同时移动的过程中刮擦所述幕墙，以在所述幕墙上形成被刮区域；所述被刮区域适于被所述吸盘吸附。

所述的机械脚，其进一步的特点是，在所述吸盘的移动方向上，所述刮片位于所述吸盘的前方。

所述的机械脚，其进一步的特点是，所述刮片安装在所述吸盘外围。

所述的机械脚，其进一步的特点是，所述刮片为圆弧形，围在所述吸盘外围。

所述的机械脚，其进一步的特点是，所述刮片与所述吸盘一体注塑成型。

所述的机械脚，其进一步的特点是，所述刮片连接在所述脚肢本体上，从而可随动地连接于所述吸盘。

所述的机械脚，其进一步的特点是，所述幕墙刮水组件还包括连接组件和压力检测模块，所述连接组件包括连接杆和支座，所述支座固定设置在所述吸盘上，所述连接杆的一端连接在所述支座上，另一端与所述刮片连接；

所述连接杆用于使所述刮片位于所述吸盘的前方并抵顶在所述幕墙上，所述压力检测模块用于检测所述刮片抵顶所述幕墙的压力，所述压力用于判断所述刮片是否抵顶到位。