[发明专利]图像数据修正方法、装置及其汽车

权利要求书

1.一种图像数据修正方法，其特征在于，包括：

在显示屏中显示标定模板图像或实体标定物；

控制处于标准安装姿态的第一车载摄像装置对所述标定模板图像或实体标定物进行拍摄，获得第一采集图像；其中，所述标准安装姿态用于表示第一车载摄像装置的光心对准所述标定模板图像或实体标定物中心并保持与所述显示屏垂直；

利用所述第一车载摄像装置的参数对所述第一采集图像进行畸变校正处理，在经过畸变校正处理后的所述第一采集图像中获取多个像点的第一坐标；

控制第二车载摄像装置对处于同一位置的所述标定模板图像或实体标定物进行拍摄，获得第二采集图像，并获取所述多个像点在所述第二采集图像中的第二坐标；

基于预设的图像算法并根据所述第一坐标和所述第二坐标确定单应性关系，根据所述单应性关系修正所述第二采集图像以及通过所述第二车载摄像装置获取的其它采集图像中的像素坐标；

其中，所述根据所述单应性关系修正所述第二采集图像以及通过所述第二车载摄像装置获取的其它采集图像中的像素坐标包括：将所述第二采集图像以及所述其它采集图像中的每个像素点的图像坐标与所述单应性矩阵相乘。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于预设的图像算法并根据所述第一坐标和所述第二坐标确定单应性关系包括：

基于所述第一坐标、所述第二坐标分别生成第一坐标矩阵、第二坐标矩阵；

根据所述第一坐标矩阵和所述第二坐标矩阵并通过所述图像算法的函数计算单应性矩阵。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，

所述图像算法的函数包括：OPENCV算法的findHomography函数。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，

所述显示屏包括：LCD显示屏。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，还包括：

控制所述标定模板图像或实体标定物变换空间姿态；

控制所述第一车载摄像装置对于显示屏中显示的具有不同空间姿态的标定模板图像或实体标定物进行拍摄，获得多个标定图像；

基于预设的单目标定算法并根据所述多个标定图像标定所述第一车载摄像装置的参数。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于预设的单目标定算法并根据所述多个标定图像标定所述第一车载摄像装置的参数包括：

确定位于所述标定模板图像或实体标定物中的多个标定像点；

获取所述多个标定像点在每个所述采集图像中的坐标值；

根据所述坐标值并通过所述单目标定算法计算所述第一车载摄像装置的参数。

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，

所述单目标定算法包括：张正友标定算法；

所述第一车载摄像装置的参数包括：内参数矩阵、旋转矩阵、平移矩阵、缩放因子。

8.如权利要求6所述的方法，其特征在于，

所述标定模板图像为棋盘格图像，包括间隔排布的多个黑色格子和多个白色格子；所述像点和所述标定像点为所述黑色格子和所述白色格子的交叉角点。