[发明专利]图像数据修正方法、装置及其汽车

说明书

本发明实施例公开了一种图像数据修正方法、装置及其汽车，其中的方法包括：控制处于标准安装姿态的第一车载摄像装置对标定模板图像进行拍摄，对第一采集图像进行畸变校正处理并获取多个像点的第一坐标；控制第二车载摄像装置对标定模板图像进行拍摄，获取多个像点在第二采集图像中的第二坐标，基于预设的图像算法并根据第一坐标和第二坐标确定单应性关系，根据单应性关系修正第二车载摄像装置获取的图像。本发明的方法、装置及其汽车，能够基于单应性关系对由于摄像装置安装误差产生的图像坐标误差进行修正，可以不调整摄像装置，仅需要对一固定位置的标定板拍摄一幅图像，即可将图像坐标修正为标准坐标值，提高了进行图像修正的工作效率。

技术领域

本发明涉及计算机视觉技术领域，尤其涉及一种图像数据修正方法、装置及其汽车。

背景技术

随着人类科学技术的不断发展和需要，摄像机的应用越来越广泛，在社会生活方面发挥极其重要的作用。对于智能汽车的无人驾驶功能的实现，很大程度上依托于计算机视觉进行环境感知。在通过摄像机或相机获取外界信息时，实现外部环境与车辆自身的信息关联，无可避免的涉及到了摄像机或相机的安装问题，需要对摄像机或相机安装中引进的误差需要进行修正。在现有的修正方案中大多涉及到与激光器的结合使用，在对感兴趣目标的空间定位前需要进行激光器与相机的相对位姿确定，利用相机对激光器打出的激光进行拍摄等方法完成定位功能，修正摄像机与各种传感器的相对位姿关系，这种修正方法对以视觉信息为基础的系统来说操作比较繁琐，过程复杂，成本高。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供一种图像数据修正方法、装置及其汽车，可以对由于摄像装置安装误差产生的图像坐标误差进行修正。

根据本发明实施例的一个方面，提供一种图像数据修正方法，包括：控制处于标准安装姿态的第一车载摄像装置对标定模板图像或实体标定物进行拍摄，获得第一采集图像；利用所述第一车载摄像装置的参数对所述第一采集图像进行畸变校正处理，在经过畸变校正处理后的所述第一采集图像中获取多个像点的第一坐标；控制第二车载摄像装置对处于同一位置的所述标定模板图像或实体标定物进行拍摄，获得第二采集图像，并获取所述多个像点在所述第二采集图像中的第二坐标；基于预设的图像算法并根据所述第一坐标和所述第二坐标确定单应性关系，根据所述单应性关系修正所述第二采集图像以及通过所述第二车载摄像装置获取的其它采集图像中的像素坐标。

可选地，所述基于预设的图像算法并根据所述第一坐标和所述第二坐标确定单应性关系包括：基于所述第一坐标、所述第二坐标分别生成第一坐标矩阵、第二坐标矩阵；根据所述第一坐标矩阵和所述第二坐标矩阵并通过所述图像算法的函数计算单应性矩阵。

可选地，所述图像算法的函数包括：OPENCV算法的findHomography函数。

可选地，所述根据所述单应性关系修正所述第二采集图像以及通过所述第二车载摄像装置获取的其它采集图像中的像素坐标包括：将所述第二采集图像以及所述其它采集图像中的每个像素点的图像坐标与所述单应性矩阵相乘。

可选地，在显示屏中显示所述标定模板图像或实体标定物；控制所述第一车载摄像装置的光心对准所述标定模板图像或实体标定物的中心并保持与所述显示屏垂直，以使所述第一车载摄像装置处于标准安装姿态。

可选地，所述显示屏包括：LCD显示屏。

可选地，控制所述标定模板图像或实体标定物变换空间姿态；控制所述第一车载摄像装置对于显示屏中显示的具有不同空间姿态的标定模板图像或实体标定物进行拍摄，获得多个标定图像；基于预设的单目标定算法并根据所述多个标定图像标定所述第一车载摄像装置的参数。

可选地，所述基于预设的单目标定算法并根据所述多个标定图像标定所述第一车载摄像装置的参数包括：确定位于所述标定模板图像或实体标定物中的多个标定像点；获取所述多个标定像点在每个所述采集图像中的坐标值；根据所述坐标值并通过所述单目标定算法计算所述第一车载摄像装置的参数。