[发明专利]一种辅助更换织带机料盘的移动机器人

权利要求书

1.一种辅助更换织带机料盘的移动机器人，其特征在于：包括移动底座（1），深度相机（3），支架（4），滚珠丝杠直线模组（5），广角相机（6），载盘台（7），控制模块（8）和限位装置（9）；移动底座（1）上方的一边固定有垂直的支架（4），滚珠丝杠直线模组（5）竖直固定在支架（4）前端的上部，广角相机（6）安装在滚珠丝杠直线模组（5）前端的上部，深度相机（3）安装在滚珠丝杠直线模组（5）的底部，载盘台（7）固定在滚珠丝杠直线模组（5）前端，控制模块（8）固定在移动底座（1）上，控制模块（8）分别与移动底座（1）的两个驱动电机，深度相机（3），滚珠丝杠直线模组（5）的电机，广角相机（6），载盘台（7）上的推拉式电磁铁和超声波传感器，限位装置（9）的两个压力传感器电连接，限位装置（9）固定在移动底座（1）的前端。

2.根据权利要求1所述的一种辅助更换织带机料盘的移动机器人，其特征在于：所述移动底座（1），包括两个万向轮（101），底座支架（102），第二主动轮（103），第二驱动电机（104），第一驱动电机（105）和第一主动轮（106）；第一主动轮（106）和第二主动轮（103）分别与第一驱动电机（105）、第二驱动电机（104）相连，第一主动轮（106）和第二主动轮（103）能分别随着第一驱动电机（105）、第二驱动电机（104）转动，第一驱动电机（105）和第二驱动电机（104）分别固定在底座支架（102）底部前端的两个角上，两个万向轮（101）分别固定在底座支架（102）底部后端的两个角上，垂直的支架（4）位于两个万向轮（101）一边的移动底座（1）上，第一驱动电机（105）和第二驱动电机（104）分别与控制模块（8）电连接。

3.根据权利要求1所述的一种辅助更换织带机料盘的移动机器人，其特征在于：所述滚珠丝杠直线模组（5），包括固定架（501），两根导轨（502），丝杆（503），电机（504），上滑台（505）和下滑台（506）；两根导轨（502）分别竖直对称固定在固定架（501）前端的两侧，丝杆（503）竖直安装在固定架（501）前端中部，电机（504）安装在固定架（501）的顶端，并与丝杠（503）相连，上滑台（505）安装在丝杠（503）和两根导轨（502）上，随着丝杆（503）的转动，上滑台（505）可上下直线运动，下滑台（506）安装在两根导轨（502）上，下滑台（506）不随丝杆（503）的转动而上下直线运动。

4.根据权利要求1所述的一种辅助更换织带机料盘的移动机器人，其特征在于：所述载盘台（7），包括：两组连接架（701），两个T型架（702），推拉式电磁铁（704），两根送料导轨（705）和超声波传感器（707）；两个T型架（702）分别对称安装在两组连接架（701）前端，推拉式电磁铁（704）安装在上面一组连接架的中间部位，送料导轨（705）分别各自水平固定在T型架（702）上面，使送料导轨（705）的前端面与T型架（702）的前端面平齐，超声波传感器（707）安装在其中一根送料导轨（705）前端的开口（7b）处，上滑台（505）与上面一组连接架连接，下滑台（506）与下面一组连接架连接。

5.根据权利要求4所述的一种辅助更换织带机料盘的移动机器人，其特征在于：所述两根送料导轨（705）相同位置上均有弧形凹槽（7a），且其中的一根送料导轨（705）的前部有开口（7b）；弧形凹槽（7a）用于放置料盘（10）中心的固定棒（10a），开口（7b）用于安装超声波传感器（707）。

6.根据权利要求1所述的一种辅助更换织带机料盘的移动机器人，其特征在于：所述限位装置（9），包括：两根限位杆，两个压力传感器；两根限位杆对称布置在移动底座（1）两侧，两根限位杆前部开有斜面，斜面底部的平面处分别安装有压力传感器。

7.根据权利要求1所述的一种辅助更换织带机料盘的移动机器人，其特征在于：所述底座支架（102），支架（4），两组连接架和两个T型架均为3030铝型材搭建而成。