[发明专利]一种辅助更换织带机料盘的移动机器人

说明书

本发明公开了一种辅助更换织带机料盘的移动机器人。底座上方的一边固定有垂直的支架，滚珠丝杠直线模组竖直固定在支架前端的上部，广角相机、深度相机和载盘台分别安装在滚珠丝杠直线模组前端的上部、底部、前端，控制模块固定在移动底座上，控制模块分别与移动底座的驱动电机、深度相机、滚珠丝杠直线模组的电机、广角相机、载盘台和限位装置电连接，限位装置固定在移动底座的前端。本发明能提前提醒织带机料盘架上纱线即将用尽的料盘，且可自动将沉重的料盘抬升至指定的料盘架高处位置并完成上料。也可通过进行料盘的下料工作，辅助工人将沉重的料盘由料盘架处下降至低处，减轻劳动强度，提高了料盘更换的效率，也提高了换料过程中的安全系数。

技术领域

本发明涉及一种移动机器人，具体涉及一种辅助更换织带机料盘的移动机器人。

背景技术

织带机是能使用纱线自动编制成各种宽度织带的机械，而织带机所用的纱线都缠绕在纱线盘上，即料盘，料盘则安装在织带机后部的料盘架上，一般的，一个料盘架可以自下而上安放5~6个料盘，织带时，织带机能自动地从料盘架的每个料盘中同时取线。当料盘上的纱线用尽时，则需要更换料盘架上的料盘。而目前绝大多数的织带厂使用的织带机，都只能人工更换料盘，料盘普遍重达50~60斤，普通女工抬起来都费力，且料盘架上部的料盘位置较高，最高的位置甚至可达1.6~1.8米，多数工人需要将料盘举过头顶或者站在高处才能更换，十分危险，而且料盘在料盘架的位置十分紧凑，需要对准才能放入。所以人工上下料，不仅劳动强度大、效率不高，而且还存在一定的危险性。

发明内容

针对背景技术中存在的上述问题，本发明的目的在于提供一种辅助更换织带机料盘的移动机器人，旨在减轻工人的劳动强度，减少换料过程中的危险系数。同时，该设备具有巡逻功能，能够提前发现织带机料盘架上纱线即将用尽的料盘，提醒工人准备更换，以减少织带机因纱线用尽自动停机而带来的经济损失。

本发明采用的技术方案如下：

本发明包括移动底座，深度相机，支架，滚珠丝杠直线模组，广角相机，载盘台，控制模块和限位装置；移动底座上方的一边固定有垂直的支架，滚珠丝杠直线模组竖直固定在支架前端的上部，广角相机安装在滚珠丝杠直线模组前端的上部，深度相机安装在滚珠丝杠直线模组的底部，载盘台固定在滚珠丝杠直线模组前端，控制模块固定在移动底座上，控制模块分别与移动底座的两个驱动电机，深度相机，滚珠丝杠直线模组的电机，广角相机，载盘台上的推拉式电磁铁和超声波传感器，限位装置的两个压力传感器电连接，限位装置固定在移动底座的前端。

所述移动底座，包括两个万向轮，底座支架，第二主动轮，第二驱动电机，第一驱动电机和第一主动轮；第一主动轮和第二主动轮分别与第一驱动电机、第二驱动电机相连，第一主动轮和第二主动轮能分别随着第一驱动电机、第二驱动电机转动，第一驱动电机和第二驱动电机分别固定在底座支架底部前端的两个角上，两个万向轮分别固定在底座支架底部后端的两个角上，垂直的支架位于两个万向轮一边的移动底座上，第一驱动电机和第二驱动电机分别与控制模块电连接。

所述滚珠丝杠直线模组，包括固定架，两根导轨，丝杆，电机，上滑台和下滑台；两根导轨分别竖直对称固定在固定架前端的两侧，丝杆竖直安装在固定架前端中部，电机安装在固定架的顶端，并与丝杠相连，上滑台安装在丝杠和两根导轨上，随着丝杆的转动，上滑台可上下直线运动，下滑台安装在两根导轨上，下滑台不随丝杆的转动而上下直线运动。

所述载盘台，包括：两组连接架，两个T型架，推拉式电磁铁，两根送料导轨和超声波传感器；两个T型架分别对称安装在两组连接架前端，推拉式电磁铁安装在上面一组连接架的中间部位，送料导轨分别各自水平固定在T型架上面，使送料导轨的前端面与T型架（702）的前端面平齐。超声波传感器安装在其中一根送料导轨前端的开口处，上滑台与上面一组连接架连接，下滑台与下面一组连接架连接。

所述两根送料导轨相同位置上均有弧形凹槽，且其中的一根送料导轨的前部有开口；弧形凹槽用于放置料盘中心的固定棒，开口用于安装超声波传感器。