[发明专利]模块化型谱式四轴工业机器人

权利要求书

1.一种模块化型谱式四轴工业机器人，其特征在于，包括：底座(1)、腰连接机构、大臂(5)、副臂(6)、肩驱动(7)、臂轴系(8)、平衡机构、肘连接机构、腕连接机构；其中：所述底座(1)通过多个法兰与腰连接机构紧固连接，所述大臂(5)经过肩驱动(7)与腰连接机构相连，所述副臂(6)通过臂轴系(8)与腰连接机构相连，所述大臂(5)、副臂(6)之间通过肘连接机构相连，所述小臂(13)的一端与肘连接机构相连，所述腕连接机构的一端与肘连接机构相连，所述腕连接机构的另一端与小臂(13)的另一端与相连，且所述腕连接机构上安装有机械夹具。

2.根据权利要求1所述的，其特征在于，所述大臂(5)、副臂(6)等长且平行安装在腰连接机构上。

3.根据权利要求1所述的模块化型谱式四轴工业机器人，其特征在于，所述腰连接机构包括：腰轴系(2)、腰盘(3)、腰驱动(4)，所述底座(1)的上法兰通过腰轴系(2)与所述腰盘(3)连接，所述底座(1)的中心法兰通过腰驱动(4)与腰盘(3)连接；所述腰盘(3)的肩法兰通过肩驱动(7)与所述大臂(5)相连，且所述腰盘(3)还与所述平衡机构相连。

4.根据权利要求3所述的模块化型谱式四轴工业机器人，其特征在于，所述平衡机构包括：缸座轴(9)、平衡缸(10)、缸头轴(11)，所述腰盘(3)的后轴孔经所述缸座轴(9)与平衡缸(10)的一端相连，所述平衡缸(10)的另一端通过缸头轴(11)紧固连接在所述副臂(6)上。

5.根据权利要求1所述的模块化型谱式四轴工业机器人，其特征在于，所述肘连接机构包括：肘盘(12)和肘驱动(14)，所述肘盘(12)的下叉耳通过臂轴系(8)与所述大臂(5)相连，所述肘盘(12)的后叉耳通过臂轴系(8)与所述副臂(6)相连，所述肘盘(12)的中心法兰通过肘驱动(14)与所述小臂(13)相连，所述肘盘(12)的前端与所述腕连接机构相连。

6.根据权利要求5所述的模块化型谱式四轴工业机器人，其特征在于，所述腕连接机构包括：腕连杆(15)、腕盘(16)、腕轴系(17)、腕驱动(18)，所述腕连杆(15)与所述肘盘(12)的前端相连；所述腕盘(16)的后叉耳通过所述腕轴系(17)与所述小臂(13)相连；所述腕盘(16)的上端连接所述腕连杆(15)，所述腕盘(16)通过中心法兰与腕驱动(18)连接，且所述腕驱动(18)的末端安装有机械夹具。

7.根据权利要求1所述的模块化型谱式四轴工业机器人，其特征在于，所述底座(1)通过下法兰与机器人安装台面紧固连接。

8.根据权利要求1-6中任一项所述的模块化型谱式四轴工业机器人，其特征在于，所述底座(1)、腰轴系(2)、腰盘(3)、腰驱动(4)、大臂(5)、副臂(6)、肩驱动(7)、臂轴系(8)、缸座轴(9)、平衡缸(10)、缸头轴(11)、肘盘(12)、小臂(13)、肘驱动(14)、腕连杆(15)、腕盘(16)、腕轴系(17)、腕驱动(18)均为独立的模块化器件。

9.根据权利要求1-6中任一项所述的模块化型谱式四轴工业机器人，其特征在于，所述腰驱动(4)、肩驱动(7)、肘驱动(14)、腕驱动(18)、平衡缸(10)均设置有多个载荷系列，用于匹配不同的载荷需求。

10.根据权利要求9所述的模块化型谱式四轴工业机器人，其特征在于，与所述腰驱动(4)、肩驱动(7)、肘驱动(14)、腕驱动(18)、平衡缸(10)的载荷系列相对应的，所述大臂(5)、副臂(6)、小臂(13)、腕连杆(15)设置有多个长度系列。