[发明专利]模块化型谱式四轴工业机器人

说明书

本发明提供了一种模块化型谱式四轴工业机器人，包括：底座、腰连接机构、大臂、副臂、肩驱动、臂轴系、平衡机构、肘连接机构、腕连接机构；其中：所述底座通过多个法兰与腰连接机构紧固连接，所述大臂经过肩驱动与腰连接机构相连，所述副臂通过臂轴系与腰连接机构相连，所述大臂、副臂之间通过肘连接机构相连，所述小臂的一端与肘连接机构相连，所述腕连接机构的一端与肘连接机构相连，所述腕连接机构的另一端与小臂的另一端与相连，且所述腕连接机构上安装有机械夹具。本发明中的四轴工业机器人整体结构紧凑、安装方便、稳定性高，能够满足不同的工业生产需求，极大地降低了生产和维修成本。

技术领域

本发明涉及工业机器人技术领域，具体地，涉及模块化型谱式四轴工业机器人。

背景技术

目前市场上的码垛机器人以ABB、KUKA、FANUC和SINSUN等品牌为主。一方面这些品牌的码垛机器人构型相似，均采用单一大臂的串联构型，这种构型的机器人的承载稳定性较差，限制了机器人的承载能力。另一方面，这些品牌的码垛机器人型谱稀少，不能满足不同的产品生产线的需求。若要实现不同载重、不同臂长、不同节拍的四轴码垛机器人，则需要进行非标生产，生产成本高，交付周期长。

发明内容

针对现有技术中的缺陷，本发明的目的是提供一种模块化型谱式四轴工业机器人。

根据本发明提供的一种模块化型谱式四轴工业机器人，包括：底座、腰连接机构、大臂、副臂、肩驱动、臂轴系、平衡机构、肘连接机构、腕连接机构；其中：所述底座通过多个法兰与腰连接机构紧固连接，所述大臂经过肩驱动与腰连接机构相连，所述副臂通过臂轴系与腰连接机构相连，所述大臂、副臂之间通过肘连接机构相连，所述小臂的一端与肘连接机构相连，所述腕连接机构的一端与肘连接机构相连，所述腕连接机构的另一端与小臂的另一端与相连，且所述腕连接机构上安装有机械夹具。

可选地，所述大臂、副臂等长且平行安装在腰连接机构上。

可选地，所述腰连接机构包括：腰轴系、腰盘、腰驱动，所述底座的上法兰通过腰轴系与所述腰盘连接，所述底座的中心法兰通过腰驱动与腰盘连接；所述腰盘的肩法兰通过肩驱动与所述大臂相连，且所述腰盘还与所述平衡机构相连。

可选地，所述平衡机构包括：缸座轴、平衡缸、缸头轴，所述腰盘的后轴孔经所述缸座轴与平衡缸的一端相连，所述平衡缸的另一端通过缸头轴紧固连接在所述副臂上。

可选地，所述肘连接机构包括：肘盘和肘驱动，所述肘盘的下叉耳通过臂轴系与所述大臂相连，所述肘盘的后叉耳通过臂轴系与所述副臂相连，所述肘盘的中心法兰通过肘驱动与所述小臂相连，所述肘盘的前端与所述腕连接机构相连。

可选地，所述腕连接机构包括：腕连杆、腕盘、腕轴系、腕驱动，所述腕连杆与所述肘盘的前端相连；所述腕盘的后叉耳通过所述腕轴系与所述小臂相连；所述腕盘的上端连接所述腕连杆，所述腕盘通过中心法兰与腕驱动连接，且所述腕驱动的末端安装有机械夹具。

可选地，所述底座通过下法兰与机器人安装台面紧固连接。

可选地，所述底座、腰轴系、腰盘、腰驱动、大臂、副臂、肩驱动、臂轴系、缸座轴、平衡缸、缸头轴、肘盘、小臂、肘驱动、腕连杆、腕盘、腕轴系、腕驱动均为独立的模块化器件。

可选地，所述腰驱动、肩驱动、肘驱动、腕驱动、平衡缸均设置有多个载荷系列，用于匹配不同的载荷需求。

可选地，与所述腰驱动、肩驱动、肘驱动、腕驱动、平衡缸的载荷系列相对应的，所述大臂、副臂、小臂、腕连杆设置有多个长度系列。

与现有技术相比，本发明具有如下的有益效果：