[发明专利]四轴码垛工业机器人

权利要求书

1.一种四轴码垛工业机器人，其特征在于，包括：底盘组件(14)、腰盘组件(15)、机械臂(16)、平衡缸(2)；其中：

所述腰盘组件(15)安装在所述底盘组件(14)上，所述机械臂(16)安装在所述腰盘组件(15)上；所述平衡缸(2)的一端与所述腰盘组件(15)紧固连接，所述平衡缸(2)的另一端与所述机械臂(16)紧固连接；所述机械臂上安装有机械夹具；且所述腰盘组件(15)的腰关节轴线与所述机械臂的肩关节轴线为空间交叉关系；

所述底盘组件(14)，包括：底座、支撑机构、腰减速器、腰电机；

所述支撑机构安装在所述底座上，所述腰电机通过腰法兰与所述支撑机构紧固连接，所述腰电机的输出轴与腰输入轴相连，所述腰输入轴通过齿轮副与所述腰减速器的输入端匹配连接；所述腰减速器的上端面与所述腰盘组件(15)连接；

所述平衡缸(2)包括：柄轴、缸轴、缸体、摇臂、垫环(1)、活塞以及至少一个压缩弹簧；

所述缸体的两端分别设置有密封的缸盖，所述缸轴的第一端与柄轴的一端紧固连接，所述缸轴的第二端穿过所述缸体顶端的缸盖进入缸体内部与垫环相连并从所述缸体底端的缸盖穿出；所述缸体内部的顶端和底端分别安装有活塞，且所述垫环(1)位于所述缸体的底端的缸盖和活塞之间，所述至少一个压缩弹簧安装在缸体内部的两个活塞之间；所述柄轴通过连接机构与摇臂相连，所述摇臂与工业机器人的大臂相连；

所述机械臂(16)包括：大臂组件、小臂组件、腕盘组件、腕法兰、腕连杆、三角板、肘轴、连架杆、肘连杆、肘销、腕轴、连杆销、连架销、摇臂销、电机；

所述大臂组件的一端通过肘轴与所述小臂组件的第一端和三角板的第一端相连；所述小臂组件的第二端通过腕轴与腕盘组件的第一端相连；所述小臂组件的第三端通过肘销与所述肘连杆的一端相连；所述腕盘组件的第二端与所述腕连杆的一端相连，所述腕盘组件的第三端安装有电机和腕法兰，所述腕法兰的底端安装有机械夹具；所述腕连杆的另一端与所述三角板的第二端相连，所述三角板的第三端通过连杆销与所述连架杆的一端相连；所述连架杆的另一端通过连架销与码垛机器人的腰盘相连；所述肘连杆的另一端通过摇臂销与码垛机器人的腰盘上的曲柄相连；所述大臂组件的另一端与码垛机器人的腰盘组件上的减速器相连。

2.根据权利要求1所述的四轴码垛工业机器人，其特征在于，所述底盘组件(14)通过垫圈C(11)、平垫圈A(12)、螺钉A(3)、螺钉B(4)以及平垫圈B(13)与所述腰盘组件(15)紧固连接。

3.根据权利要求1所述的四轴码垛工业机器人，其特征在于，所述平衡缸(2)的一端通过螺钉与所述腰盘组件(15)紧固连接，所述平衡缸(2)的另一端通过垫环(1)、垫圈A(9)、螺钉C(5)与所述机械臂(16)紧固连接。

4.根据权利要求1所述的四轴码垛工业机器人，其特征在于，所述机械臂(16)通过垫环(1)、垫圈A(9)、螺钉C(5)、螺钉E(7)、垫圈B(10)、螺钉F(8)、螺钉D(6)与所述腰盘组件(15)紧固连接。

5.根据权利要求1所述的四轴码垛工业机器人，其特征在于，所述腰盘组件(15)包括：腰盘、法兰、曲柄、减速器、伺服电机A、伺服电机B；

所述腰盘的底面与码垛机器人的底座连接，所述腰盘左端面和右端面的孔内均套接有减速器，所述减速器通过法兰与所述腰盘组件紧固连接；所述伺服电机A和伺服电机B与所述法兰相连，其中：

所述伺服电机A与腰盘左端面的减速器的高速端匹配连接；且所述腰盘左端面的减速器与曲柄相连，所述伺服电机A经减速器驱动曲柄转动，并经连杆传动驱动码垛机器人小臂摆动；

所述伺服电机B与腰盘右端面的减速器的高速端匹配连接；且所述腰盘右端面的减速器的端面与码垛机器人的大臂相连，所述伺服电机B通过所述腰盘右端面的减速器驱动码垛机器人的大臂摆动。