[发明专利]四轴码垛工业机器人

说明书

本发明提供了一种四轴码垛工业机器人，包括：底盘组件、腰盘组件、机械臂、平衡缸；其中：所述腰盘组件安装在所述底盘组件上，所述机械臂安装在所述腰盘组件上；所述平衡缸的一端与所述腰盘组件紧固连接，所述平衡缸的另一端与所述机械臂紧固连接；所述机械臂上安装有机械夹具；且所述腰盘组件的腰关节轴线与所述机械臂的肩关节轴线为空间交叉关系。本发明通过设置四轴码垛工业机器人腰关节轴线与肩关节轴线空间交叉，从而有效减小机器人腰部回转包络，增大了机器人作业空间，便于车间流水线布局，并且，本发明中的四轴码垛工业机器人结构件均采用金属板材焊接，结构简单紧凑，便于定制化小批量的码垛机器人生产。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体地，涉及四轴码垛工业机器人。

背景技术

目前市场上的码垛机器人以ABB、KUKA、FANUC和SINSUN等品牌为主。这些品牌的码垛机器人构型一致，均采用腰关节轴线与肩关节轴线空间交错；这一设计使得机器人腰部回转包络变大，浪费了部分有效作业空间，限制了车间流水线布局。此外，这些品牌的码垛机器人属于大批量生产的货架产品，其结构件均采用铸造工艺，不利于定制化小批量的码垛机器人生产。

发明内容

针对现有技术中的缺陷，本发明的目的是提供一种四轴码垛工业机器人。

根据本发明提供的一种四轴码垛工业机器人，包括：底盘组件、腰盘组件、机械臂、平衡缸；其中：

所述腰盘组件安装在所述底盘组件上，所述机械臂安装在所述腰盘组件上；所述平衡缸的一端与所述腰盘组件紧固连接，所述平衡缸的另一端与所述机械臂紧固连接；所述机械臂上安装有机械夹具；且所述腰盘组件的腰关节轴线与所述机械臂的肩关节轴线为空间交叉关系。

可选地，所述底盘组件通过垫圈C、平垫圈A、螺钉A、螺钉B以及平垫圈B与所述腰盘组件15紧固连接。

可选地，所述平衡缸的一端通过螺钉与所述腰盘组件紧固连接，所述平衡缸的另一端通过垫环、垫圈A、螺钉C与所述机械臂紧固连接。

可选地，所述机械臂通过垫环、垫圈A、螺钉C、螺钉E、垫圈B、螺钉F、螺钉D与所述腰盘组件紧固连接。

可选地，所述底盘组件，包括：底座、支撑机构、腰减速器、腰电机；其中：

所述支撑机构安装在所述底座上，所述腰电机通过腰法兰与所述支撑机构紧固连接，所述腰电机的输出轴与腰输入轴相连，所述腰输入轴通过齿轮副与所述腰减速器的输入端匹配连接；所述腰减速器的上端面与所述腰盘组件连接。

可选地，所述平衡缸包括：柄轴、缸轴、缸体、摇臂、垫环、活塞以及至少一个压缩弹簧；其中：

所述缸体的两端分别设置有密封的缸盖，所述缸轴的第一端与柄轴的一端紧固连接，所述缸轴的第二端穿过所述缸体顶端的缸盖进入缸体内部与垫环相连并从所述缸体底端的缸盖穿出；所述缸体内部的顶端和底端分别安装有活塞，且所述垫环位于所述缸体的底端的缸盖和活塞之间，所述至少一个压缩弹簧安装在缸体内部的两个活塞之间；所述柄轴通过连接机构与摇臂相连，所述摇臂与工业机器人的大臂相连。

可选地，所述机械臂包括：大臂组件、小臂组件、腕盘组件、腕法兰、腕连杆、三角板、肘轴、连架杆、肘连杆、肘销、腕轴、连杆销、连架销、摇臂销、电机；其中：