[发明专利]一种铸件打磨的方法及系统

权利要求书

1.一种铸件打磨的方法，其特征在于，包括：

对标准铸件进行表面特征扫描得到第一三维数据，并根据所述第一三维数据建立第一坐标系；

根据所述第一坐标系对所述标准铸件进行打磨并记录打磨路径；

当检测到待打磨铸件进入打磨区域后，对所述待打磨铸件进行表面特征扫描得到第二三维数据，并根据所述第二三维数据建立第二坐标系；

计算所述第二坐标系相对于所述第一坐标系的偏移量， 根据所述偏移量修正所述打磨路径，并根据修正后的打磨路径打磨所述待打磨铸件；

其中，计算所述第二坐标系相对于所述第一坐标系的偏移量包括：

根据所述第一三维数据计算所述标准铸件的第一尺寸，并根据所述第二三维数据计算所述待打磨铸件的第二尺寸；

计算所述第一尺寸与所述第二尺寸的差的绝对值，并判断所述绝对值是否小于预设值；

若是，则计算所述第二坐标系相对于所述第一坐标系的所述偏移量。

2.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述对标准铸件进行表面特征扫描得到第一三维数据包括：

利用线激光传感器对所述标准铸件进行表面特征扫描得到所述第一三维数据。

3.根据权利要求1所述方法，其特征在于，根据所述第一三维数据建立第一坐标系包括：

根据所述第一三维数据进行特征提取得到预设数量个特征点，并根据所述特征点建立第一坐标系。

4.一种铸件打磨的系统，其特征在于，包括：

第一扫描模块，用于对标准铸件进行表面特征扫描得到第一三维数据，并根据所述第一三维数据建立第一坐标系；

标准打磨模块，用于根据所述第一坐标系对所述标准铸件进行打磨并记录打磨路径；

第二扫描模块，用于当检测到待打磨铸件进入打磨区域后，对所述待打磨铸件进行表面特征扫描得到第二三维数据，并根据所述第二三维数据建立第二坐标系；

打磨模块，用于计算所述第二坐标系相对于所述第一坐标系的偏移量， 根据所述偏移量修正所述打磨路径，并根据修正后的打磨路径打磨所述待打磨铸件；

其中，所述打磨模块包括：

尺寸计算单元，用于根据所述第一三维数据计算所述标准铸件的第一尺寸，并根据所述第二三维数据计算所述待打磨铸件的第二尺寸；

判断单元，用于计算所述第一尺寸与所述第二尺寸的差的绝对值，并判断所述绝对值是否小于预设值；

计算单元，用于当所述绝对值小于所述预设值时，计算所述第二坐标系相对于所述第一坐标系的所述偏移量。

5.根据权利要求4所述系统，其特征在于，所述第一扫描模块包括：

三维数据生成单元，用于利用线激光传感器对所述标准铸件进行表面特征扫描得到所述第一三维数据。

6.根据权利要求4所述系统，其特征在于，所述第一扫描模块还包括：

建坐标系单元，用于根据所述第一三维数据进行特征提取得到预设数量个特征点，并根据所述特征点建立第一坐标系。

7.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序执行时实现如权利要求1至3任一项所述方法。

8.一种机器人，其特征在于，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器调用所述存储器中的计算机程序时实现如权利要求1至3任一项所述方法。