[发明专利]一种铸件打磨的方法及系统

说明书

本申请公开了一种铸件打磨的方法，所述方法包括：对标准铸件进行表面特征扫描得到第一三维数据，并根据所述第一三维数据建立第一坐标系；根据所述第一坐标系对所述标准铸件进行打磨并记录打磨路径；当检测到待打磨铸件进入打磨区域后，对所述待打磨铸件进行表面特征扫描得到第二三维数据，并根据所述第二三维数据建立第二坐标系；计算所述第二坐标系相对于所述第一坐标系的偏移量根据所述偏移量修正所述打磨路径，并根据修正后的打磨路径打磨所述待打磨铸件。该方法能够解决由于换件带来的位置偏差问题，保证铸件清理的一致性；本申请还公开了一种铸件打磨的系统、一种计算机可读存储介质及一种机器人，具有以上有益效果。

技术领域

本发明涉及工业机器人领域，特别涉及一种铸件打磨的方法、系统和一种计算机可读存储介质及一种机器人。

背景技术

在零件制造实现大范围工业化的今天，由机器人抓取主轴，针对不同的清理特征选取相对应的刀具对铸件进行定点清理是发展趋势。通过固定的工业机器人独具的柔性优势可以更好的适应铸件形状复杂且规格品种多的特性，同时工业机器人能够更好的适应恶劣的铸造工况。近年来在工业发达国家机器人在铸造领域的应用正在增加，机器人正在逐步取代铸件生产过程中的工人劳作。

在铸件清理领域可分为铸铝件清理和铸件清理。铸铝件清理对铸造和装夹误差主要是利用浮动工具对加工路径进行补偿；铸件清理，主要还是利用磨削专机配合人工清理保证清理效果。

现有技术中，大多数的铸铁生产企业还都只能采用磨削专机配合人工清理完成清理工作，对铸件分布较为规律且空间可达性较好的清理特征交由磨削专机去除剩余特征完全由人工清理，尤其是铸件不规则表面和型腔内部的清理特征。但是这种清理方法容易出现铸件清理不到位的问题，由于没有对铸件位置进行检测，严重时会损坏加工设备。

因此，如何解决由于换件带来的位置偏差问题，保证铸件清理的一致性是本领域技术人员目前需要解决的技术问题。

发明内容

本申请的目的是提供一种铸件打磨的方法、系统和一种计算机可读存储介质及一种机器人，能够解决由于换件带来的位置偏差问题，保证铸件清理的一致性。

为解决上述技术问题，本申请提供一种铸件打磨的方法，该方法包括：

对标准铸件进行表面特征扫描得到第一三维数据，并根据所述第一三维数据建立第一坐标系；

根据所述第一坐标系对所述标准铸件进行打磨并记录打磨路径；

当检测到待打磨铸件进入打磨区域后，对所述待打磨铸件进行表面特征扫描得到第二三维数据，并根据所述第二三维数据建立第二坐标系；

计算所述第二坐标系相对于所述第一坐标系的偏移量根据所述偏移量修正所述打磨路径，并根据修正后的打磨路径打磨所述待打磨铸件。

可选的，所述对标准铸件进行表面特征扫描得到第一三维数据包括：

利用线激光传感器对所述标准铸件进行表面特征扫描得到所述第一三维数据。

可选的，根据所述第一三维数据建立第一坐标系包括：

根据所述第一三维数据进行特征提取得到预设数量个特征点，并根据所述特征点建立第一坐标系。

可选的，在计算所述第二坐标系相对于所述第一坐标系的偏移量包括：

根据所述第一三维信息计算所述标准铸件的第一尺寸，并根据所述第二三维信息计算所述待打磨铸件的第二尺寸；

计算所述第一尺寸与所述第二尺寸的差的绝对值，并判断所述绝对值是否小于预设值；

若是，则计算所述第二坐标系相对于所述第一坐标系的所述偏移量。

本申请还提供了一种铸件打磨的系统，该系统包括：