[发明专利]一种直线单元型双臂协作机器人

权利要求书

1.一种直线单元型双臂协作机器人，其特征在于：包括底座(4)、躯干(3)和直线单元组件，躯干(3)设置于底座(4)上，在所述底座(4)内设有驱动所述躯干(3)旋转的驱动旋转机构(7)，直线单元组件设置于所述躯干(3)上，所述直线单元组件包括一个X向机构(6)、两个Y向机构(5)和两个Z向机构(2)，其中所述X向机构(6)上设有两个分别独立移动的X向移动座(605)，两个Y向机构(5)分别安装在所述两个X向移动座(605)上，每个Y向机构(5)上均设有Y向移动座(503)，两个Z向机构(2)分别安装在不同Y向机构(5)上的Y向移动座(503)前端，每个Z向机构(2)均设有Z向移动座(203)，且在所述Z向移动座(203)两端均设有端拾器连接件(204)；

所述Y向机构(5)包括Y向电机(501)、Y向丝杠(502)、Y向移动座(503)和第一丝母组件，所述Y向电机(501)和第一丝母组件均设置于所述X向移动座(605)上，所述第一丝母组件设有驱动丝母(809)，且所述驱动丝母(809)通过所述Y向电机(501)驱动旋转，所述Y向移动座(503)上设有与所述驱动丝母(809)配合的Y向丝杠(502)；

所述Z向机构(2)包括Z向电机(201)、Z向丝杠(202)、Z向移动座(203)和第二丝母组件，所述Z向电机(201)和第二丝母组件均设置于所述Y向移动座(503)前端，所述第二丝母组件上设有驱动丝母(809)，且所述驱动丝母(809)通过所述Z向电机(201)驱动旋转，所述Z向移动座(203)上设有与所述驱动丝母(809)配合的Z向丝杠(202)；

所述第一丝母组件和第二丝母组件结构相同，均包括电机齿轮(802)、丝母齿轮(803)、丝母座(808)和驱动丝母(809)，其中所述丝母座(808)固定，驱动丝母(809)可转动地设置于所述丝母座(808)中，丝母齿轮(803)固装于所述驱动丝母(809)上，电机齿轮(802)与丝母齿轮(803)啮合；

所述驱动丝母(809)通过轴承(807)支承设置于所述丝母座(808)中，所述第一丝母组件和第二丝母组件均设有限位块(805)和压盖(806)，其中所述限位块(805)套设于所述驱动丝母(809)上，所述轴承(807)套设于所述限位块(805)上，且所述轴承(807)内圈通过所述限位块(805)限位，所述丝母座(808)远离所述丝母齿轮(803)一端设有凹口，所述轴承(807)嵌入所述凹口中，压盖(806)设置于所述轴承(807)外侧，且所述轴承(807)外圈通过所述压盖(806)和丝母座(808)的凹口底面限位；

在所述电机齿轮(802)上同轴设有调隙齿轮(801)，且所述调隙齿轮(801)与所述丝母齿轮(803)啮合，所述调隙齿轮(801)上沿着圆周方向均布有多个调隙孔(8011)，每个调隙孔(8011)内均设有一个连接螺栓。

2.根据权利要求1所述的直线单元型双臂协作机器人，其特征在于：所述X向机构(6)包括X向底座(603)和两组X向驱动组件，所述两组X向驱动组件结构相同，均包括X向电机(601)、X向丝杠(602)、X向丝母和X向传动机构(604)，所述X向丝杠(602)安装在所述X向底座(603)上，所述X向电机(601)固装于所述X向底座(603)下侧，且所述X向丝杠(602)通过所述X向电机(601)驱动旋转，所述X向电机(601)通过所述X向传动机构(604)传递转矩，所述两个X向移动座(605)上均设有X向丝母，且所述两个X向移动座(605)上的X向丝母分别与不同X向驱动组件上的X向丝杠(602)配合。

3.根据权利要求1所述的直线单元型双臂协作机器人，其特征在于：所述躯干(3)包括电控柜(304)、直线单元组件连接件(301)和腰部连接件(302)，所述直线单元组件连接件(301)设置于电控柜(304)上侧，所述腰部连接件(302)设置于电控柜(304)下侧，在所述电控柜(304)前侧设有把手(303)。

4.根据权利要求1所述的直线单元型双臂协作机器人，其特征在于：所述驱动旋转机构(7)包括旋转驱动电机(702)、直角减速机(703)、蜗轮蜗杆组件和旋转腰部(704)，其中在所述底座(4)中部设有一个腰部安装座(701)，所述旋转腰部(704)设置于所述腰部安装座(701)中，所述旋转驱动电机(702)与直角减速机(703)相连且均固设于所述底座(4)的底板上，所述蜗轮蜗杆组件中的蜗杆(705)与所述直角减速机(703)的输出轴固连，蜗轮(706)固设于所述旋转腰部(704)下端。