[发明专利]一种直线单元型双臂协作机器人

说明书

本发明涉及机器人技术领域，具体地说是一种直线单元型双臂协作机器人，包括底座、躯干和直线单元组件，躯干设置于底座上，在所述底座内设有驱动所述躯干旋转的驱动旋转机构，直线单元组件设置于所述躯干上，所述直线单元组件包括一个X向机构、两个Y向机构和两个Z向机构，其中所述X向机构上设有两个分别独立移动的X向移动座，两个Y向机构分别安装在所述两个X向移动座上，每个Y向机构上均设有Y向移动座，两个Z向机构分别安装在不同Y向机构上的Y向移动座前端，每个Z向机构均设有Z向移动座，且在所述Z向移动座两端均设有端拾器连接件。本发明改变了传统工业机器人单臂的结构，能够协作和承受大负载以适应工业应用的要求。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体地说是一种直线单元型双臂协作机器人。

背景技术

国外对双臂机器人的研究始于90年代初,研究工作主要在双臂的运动轨迹规划(包括碰撞避免)、双臂协调控制算法及操作力或力矩的控制等几方面，对运动轨迹规划的研究主要是基于多机器人在同一环境下工作而无碰撞展开的，而国内对双臂机器人的研究还处于起步阶段，并且受许多相关技术和研究条件的制约。目前国内各个行业领域内还多是采用单臂结构的机器人进行生产，其负载能力有限，而且对于有协作要求的工况来说，单臂机器人的配合也存在一定问题，难以满足实际使用要求。

发明内容

本发明的目的在于提供一种直线单元型双臂协作机器人，将两套Y向、Z向机构对称安装在X向机构上形成机器人双臂，改变了传统工业机器人单臂的结构，能够协作和承受大负载以适应工业应用的要求。

本发明的目的是通过以下技术方案来实现的：

一种直线单元型双臂协作机器人，包括底座、躯干和直线单元组件，躯干设置于底座上，在所述底座内设有驱动所述躯干旋转的驱动旋转机构，直线单元组件设置于所述躯干上，所述直线单元组件包括一个X向机构、两个Y向机构和两个Z向机构，其中所述X向机构上设有两个分别独立移动的X向移动座，两个Y向机构分别安装在所述两个X向移动座上，每个Y向机构上均设有Y向移动座，两个Z向机构分别安装在不同Y向机构上的Y向移动座前端，每个Z向机构均设有Z向移动座，且在所述Z向移动座两端均设有端拾器连接件。

所述X向机构包括X向底座和两组X向驱动组件，所述两组X向驱动组件结构相同，均包括X向电机、X向丝杠、X向丝母和X向传动机构，所述X向丝杠安装在所述X向底座上，所述X向电机固装于所述X向底座下侧，且所述X向丝杠通过所述X向电机驱动旋转，所述X向电机通过所述X向传动机构传递转矩，所述两个X向移动座上均设有X向丝母，且所述两个X向移动座上的X向丝母分别与不同X向驱动组件上的X向丝杠配合。

所述Y向机构包括Y向电机、Y向丝杠、Y向移动座和第一丝母组件，所述Y向电机和第一丝母组件均设置于所述X向移动座上，所述第一丝母组件设有驱动丝母，且所述驱动丝母通过所述Y向电机驱动旋转，所述Y向移动座上设有与所述驱动丝母配合的Y向丝杠。

所述Z向机构包括Z向电机、Z向丝杠、Z向移动座和第二丝母组件，所述Z向电机和第二丝母组件均设置于所述Y向移动座前端，所述第二丝母组件上设有驱动丝母，且所述驱动丝母通过所述Z向电机驱动旋转，所述Z向移动座上设有与所述驱动丝母配合的Z向丝杠。

所述Y向机构设有第一丝母组件，所述Z向机构设有第二丝母组件，且所述第一丝母组件和第二丝母组件结构相同，均包括电机齿轮、丝母齿轮、丝母座和驱动丝母，其中所述丝母座固定，驱动丝母可转动地设置于所述丝母座中，丝母齿轮固装于所述驱动丝母上，电机齿轮与丝母齿轮啮合。

在所述电机齿轮上同轴设有调隙齿轮，且所述调隙齿轮与所述丝母齿轮啮合，所述调隙齿轮上沿着圆周方向均布有多个调隙孔。