[发明专利]快速抓取薄板工件的机械手及协同工作方法

权利要求书

1.快速抓取薄板工件的机械手，其特征在于，包括两个滑台，两个滑台分别设置抓取待冲压原材料的第一抓取机构和抓取冲压半成品的第二抓取机构，以及控制每个抓取机构两个方向同步移动的PLC控制器，每个滑台包括至少一电机和两个转轮，其中至少一电机与转轮连接，在两个转轮之间设有与滑块连接的同步皮带，该滑台与滑台支架滑动配合，每个抓取机构设有驱动气缸，工作时，PLC控制器控制电机和驱动气缸使每个抓取机构垂直方向和水平方向同步移动。

2.根据权利要求1所述的快速抓取薄板工件的机械手，其特征在于：所述滑台支架设平行设有与滑块上滑槽配合的滑轨。

3.根据权利要求1所述的快速抓取薄板工件的机械手，其特征在于：所述行程开始端和/或结束端设有与接近开关配合的接近片。

4.根据权利要求1所述的快速抓取薄板工件的机械手，其特征在于：所述滑台还设有对同步皮带进行刹车的刹车机构。

5.根据权利要求4所述的快速抓取薄板工件的机械手，其特征在于：所述刹车机构包括受PLC控制器控制的驱动部件和受驱动部件驱动的执行刹车动作的刹车执行部件。

6.根据权利要求5所述的快速抓取薄板工件的机械手，其特征在于：所述驱动部件包括电机，刹车执行部件包括设置在一侧同步皮带与滑块之间的夹片。

7.根据权利要求4所述的快速抓取薄板工件的机械手，其特征在于：所述驱动部件包括电机和设置在电机转轴上的凸轮，所述刹车执行部件包括可转动的传动杆，该传动杆一端与凸轮配合，另一端设有与同步皮带配合的刹车片，刹车时，凸轮使传动杆一端的刹车片夹紧。

8.根据权利要求1所述的快速抓取薄板工件的机械手，其特征在于：所述抓取机构包括与滑台连接的支架，所述驱动气缸的主体与支架固定，该驱动气缸的活塞与设有吸盘的吸盘板连接，在吸盘板与驱动气缸的活塞之间设有固定板，该固定板与驱动气缸缸体之间设有导向结构。

9.根据权利要求1所述的快速抓取薄板工件的机械手，其特征在于：所述导向机构包括滑槽与滑槽动配合导向的导条。

10.快速抓取薄板工件的机械手协同工作方法，包括，

第一步，由第一滑台驱动的第一抓取机构使安装于吸盘板的吸盘向下运动，抓取输送带上的原材料垂直向上移动至设定位置，再由第一滑台驱动下水平方向运动，使第一抓取机构将原材料至冲床下模台的正上方，同时传送带向输料方向输送一件原材料的宽度距离，使传送带上最末端的原材料处于第一抓取机构待抓取位置；

第二步，由第一滑台驱动的第一抓取机构上的吸盘板向下运动，将原材料放置于冲床下模台上，然后第一抓取机构上的吸盘板垂直向上移动至冲床下模台的正上方；

第三步，由第一滑台驱动的第一抓取机构水平移动至传送带最末端的原材料正上方，然后冲床上下模合模使原材料冲压成型，同时第一抓取机构上的吸盘板向下运动，抓取第二件原材料；

第四步，冲床上模向上运动归位，同时第一抓取机构抓起第二件原材料升至高于下模台的高度位置，由第二滑台驱动的第二移动抓取机维持上一状态不变，然后在第二滑台驱动下的未抓取工件的第二移动抓取机水平向运动至下模台的正上方抓取第一件半成品后，向上运动升至高于下模台的高度位置，然后上一步吸取了第二件原材料的第一抓取机构和抓取第一件半成品的第二移动抓取机同步移动，第一抓取机构横向运动至下模台的正上方，第二移动抓取机横向运动至传送带的正上方，并同时向下运动释放抓取的原材料放置于冲床下模台和抓取的半成品放置于传动带后，同步向上运动，第二移动抓取机保持不变直至下一半成品抓取，第一抓取机构横向移动至传送带的正上方准备下一个抓取原材。