[发明专利]快速抓取薄板工件的机械手及协同工作方法

说明书

技术领域

本发明涉及机械手技术领域，尤其涉及一种快速抓取薄板工件的机械手及协同工作方法。

背景技术

现有制罐生产线的生产流程主要是先将片材栽切,再对制作国罐身的片材进行卷绕,接着制作罐底,采用压合设备将罐底及罐身压合成一整体。在现有制罐生产时,由于工人在生产过程中,工人的身体，如手部接近压合设备,长时间操作容易产生疲劳,经常会出现手部被压合设备压伤的情況。同时由于人工放置压合的工位容易出现偏差,使用时不良品率较高,生交效率低。

在罐体的生产过程中，需要利用多个加工设备对罐体物料进行不同的工艺加工。现有技术中，待一个加工设备完成对罐体的某一工艺加工之后，需要工作人员手动将该罐体物料转移到其它加工设备中进行其它的工艺加工，物料转移的效率极其低下，致使罐体的生产效率同样低下，不能满足现代化生产的需要。

中国专利文献CN205289494U公开了一种由机械手代替人手，将底盖精准送入压合设备的全自动制罐生产线的底盖压合设备，但其设备布局不便于多产品同时生产，夹料连杆、横移气缸和有夹具一旦有任何一个部件发生故障，都会导致两个冲床不能使用。

中国专利文献CN106734712A公开了一种制罐系统，包括开料冲压机、输送机构、供料机械手、飞边冲压机、预弯冲压机、卷线冲压机及收料机械手，输送机构位于开料冲压机与供料机械手之间，飞边冲压机位于供料机械手与预弯冲压机之间，卷线冲压机位于预弯冲压机与收料机械手之间，还包括三个移料机械手，供料机械手与飞边冲压机之间、飞边冲压机与预弯冲压机之间及预弯冲压机与卷线冲压机之间均设有移料机械手，每一移料机械手均包括第一基座、装设于第一基座的过渡台、滑动连接于第一基座的臂部、装设于臂部且彼此间隔的两个第一拾取件，飞边冲压机、预弯冲压机及卷线冲压机均设置有与第一拾取件配合的模具板，模具板设有多个模型台，第一拾取件位于过渡台及模具板的上方。此种制罐系统的布局方式会导致在多个冲压机之间布置的移料机械手或供料机械手或收料机械手任意一个部件故障时导致整条自动制罐线都无法正常运行，停工待料的时间很长，效率低。

基于目前制罐生产线存在问题，急需开发一种既能混合生产又能让各个工位之间相互独立不会因为其中的部件故障而导致其它的设备也无法正常生产的改进型制罐系统，其中这种改进型制罐系统中能快速抓取薄板工件的机械手是成为关键。

发明内容

本发明的主要目的是提供一种快速抓取薄板工件的机械手及协同工作方法，其中该快速抓取薄板工件的机械手可以提高抓取薄板工件的效率。

为解决上述技术问题，本发明提供一种快速抓取薄板工件的机械手，该快速抓取薄板工件的机械手包括两个滑台，两个滑台分别设置抓取待冲压原材料的第一抓取机构和抓取冲压半成品的第二抓取机构，以及控制每个抓取机构两个方向同步移动的PLC控制器，每个滑台包括至少一电机和两个转轮，其中至少一电机与转轮连接，在两个转轮之间设有与滑台连接的同步皮带，该滑台与滑台支架滑动配合，每个抓取机构设有驱动气缸，工作时，PLC控制器控制电机和驱动气缸使每个抓取机构垂直方向和水平方向同步移动。。

进一步地说，所述滑台支架设平行设有与滑块上滑槽配合的滑轨。

进一步地说，所述滑轨为两个，且平行设置。

进一步地说，所述行程开始端和/或结束端设有与接近开关配合的接近片。

进一步地说，所述滑台还设有对同步皮带进行刹车的刹车机构。

进一步地说，所述刹车机构包括受PLC控制器控制的驱动部件和受驱动部件驱动的执行刹车动作的刹车执行部件。

进一步地说，所述驱动部件包括电机，刹车执行部件包括设置在一侧同步皮带与滑块之间的夹片。

进一步地说，所述驱动部件包括电机和设置在电机转轴上的凸轮，所述刹车执行部件包括可转动的传动杆，该传动杆一端与凸轮配合，另一端设有与同步皮带配合的刹车片，刹车时，凸轮使传动杆一端的刹车片夹紧。

进一步地说，所述抓取机构包括与滑台连接的支架，所述驱动气缸的主体与支架固定，该驱动气缸的活塞与设有吸盘的吸盘板连接，在吸盘板与驱动气缸的活塞之间设有固定板，该固定板与驱动气缸缸体之间设有导向结构。

进一步地说，所述导向机构包括滑槽与滑槽动配合导向的导条。

本发明还提供一种快速抓取薄板工件的机械手，该快速抓取薄板工件的机械手协同工作方法，包括，