[发明专利]起重变频器的防负载溜钩控制方法

权利要求书

1.一种起重变频器的防负载溜钩控制方法，其特征在于，所述起重变频器的防负载溜钩控制方法包括以下步骤：

S1、在起重变频器启动并首次发出抱闸打开命令后，根据当前负载的运行状态计算实际负载转矩值，将得到的当前实际负载转矩值作为负载转矩记忆值附加到起重变频器下一次发出抱闸打开命令后的转矩给定值上；

S2、再循环根据当前负载的运行状态计算实际负载转矩值，将得到的当前实际负载转矩值作为负载转矩记忆值附加到起重变频器第三次发出抱闸打开命令后的转矩给定值上；

S3、依此循环，直至关闭抱闸时刻记录的负载转矩值小于预设的负载落地检测阈值，则判断负载已落地，将最终的转矩记忆值设置为零。

2.根据权利要求1所述起重变频器的防负载溜钩控制方法，其特征在于，起重变频器启动并首次发出抱闸打开命令后的转矩给定值附加的转矩记忆值为零。

3.根据权利要求1所述起重变频器的防负载溜钩控制方法，其特征在于，根据当前速度给定指令和速度给定指令的斜率判断所述当前负载的运行状态，具体规则如下：

若速度指令为正且斜率大于零，则判断当前负载处于上升加速阶段；

若速度指令为正且斜率小于零，则判断当前负载处于上升减速阶段；

若速度指令为正且斜率等于零，则判断当前负载处于上升稳速运行阶段；

若速度指令为负且斜率小于零，则判断当前负载处于下降加速阶段；

若速度指令为负且斜率大于零，则判断当前负载处于下降减速阶段；

若速度指令为负且斜率等于零，则判断当前负载处于下降稳速运行阶段。

4.根据权利要求1所述起重变频器的防负载溜钩控制方法，其特征在于，根据当前负载的运行状态计算实际负载转矩值包括如下规则：

当负载处于稳速运行阶段时，所述实际负载转矩值的计算公式为：

T_负载 ＝T_电磁-F

其中T_负载为负载转矩；T_电磁为变频器产生的电磁转矩值；F为摩擦转矩值；

当负载处于减速运行阶段时，所述实际负载转矩值的计算公式为：

其中T_负载为计算的负载转矩；T_电磁为变频器产生的电磁转矩值；F为摩擦转矩值；J为系统惯量值；ω为电机机械转速。

5.根据权利要求1所述起重变频器的防负载溜钩控制方法，其特征在于，在将得到的当前实际负载转矩值作为负载转矩记忆值附加到起重变频器下一次发出抱闸打开命令后的转矩给定值上之前，需要根据负载不同的运行状态对实际负载转矩值进行相应的限幅处理，其相应的限幅规则如下：

当负载处于上升恒速运行阶段，取下限幅值为关闭抱闸时刻记录的转矩值，上限幅值为预设的负载转矩最大值；

当负载处于上升减速阶段，取下限幅值为关闭抱闸时刻记录的转矩值，上限幅值为预设的负载转矩最大值；

当负载处于下行稳速运行阶段，取下限幅值为0，上限幅值为关闭抱闸时刻记录的转矩值；

当负载处于下行减速阶段，取下限幅值为0，上限幅值为关闭抱闸时刻记录的转矩值；

所述预设的负载转矩最大值为1.1倍的额定起重转矩。