[发明专利]用于获取信息的方法及装置

权利要求书

1.一种用于获取信息的方法，其特征在于，所述方法包括：

获取待处理图像帧序列，所述待处理图像帧序列包括多个待处理图像帧，待处理图像帧包含经感知算法对待处理图像帧内的物体图像进行标注的标注信息，所述标注信息用于指示物体图像的位置；

从所述待处理图像帧序列中提取待处理图像帧，对于待处理图像帧包含的每一个物体图像，通过待处理图像帧包含的标注信息确定该物体图像在该待处理图像帧上的位置信息，进而得到该物体图像的对应待处理图像帧序列的位置信息序列；

通过位置信息序列计算与物体图像对应的物体的速度信息；

所述方法还包括：

将根据所述速度信息确定出的速度差大于预设速度差阈值的两张相邻的待处理图像帧确定为特征图像帧；

利用所述特征图像帧的标注信息和场景类型信息优化所述感知算法。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述待处理图像帧包括像素图像帧和对应像素图像帧的第一时间戳，以及

所述通过待处理图像帧包含的标注信息确定该物体图像在该待处理图像帧上的位置信息包括：

建立平面直角坐标系，将像素图像帧设置在所述平面直角坐标系的设定区域，所述平面直角坐标系的横坐标和纵坐标表示距离；

对于像素图像帧包含的每一个物体图像，在物体图像上设置第一标记点，所述第一标记点用于标记与物体图像对应的物体上的第一设定位置在像素图像帧中的位置；

将第一标记点在所述平面直角坐标系上的坐标值作为物体图像在该像素图像帧上的位置取值，该像素图像帧的第一时间戳对应的时间作为与所述位置取值对应的时间取值，将所述位置取值和时间取值组合成物体图像在该待处理图像帧上的位置信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述通过位置信息序列计算与物体图像对应的物体的速度信息包括：

通过像素图像帧之间的第一时间戳确定像素图像帧的第一采集周期；

对于像素图像帧包含的每一个物体图像，通过对应该物体图像的位置信息序列中相邻的两个位置信息和第一采集周期确定该物体图像对应的物体在第一采集周期内的第一速度信息，进而得到对应位置信息序列的第一速度信息序列。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述将根据所述速度信息确定出的速度差大于预设速度差阈值的两张相邻的待处理图像帧确定为特征图像帧，包括：

计算第一速度信息序列中相邻的第一速度信息对应的第一速度差，若第一速度差大于第一设定速度阈值，则将第一速度差对应的两个像素图像帧作为特征图像帧。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述待处理图像帧包括点云图像帧和对应点云图像帧的第二时间戳，点云图像帧包括点云数据，点云数据用于通过三维坐标点描述空间物体，以及

所述通过待处理图像帧包含的标注信息确定该物体图像在该待处理图像帧上的位置信息包括：

通过点云图像帧包含的点云数据构建虚拟三维空间；

将标注信息指向的与物体图像对应的空间物体的点云数据确定为标注点云数据；

在所述标注点云数据所指示的空间物体上设置第二标记点，将第二标记点对应的点云数据作为空间物体在点云图像帧上的位置信息，所述第二标记点用于标记空间物体上的第二设定位置在点云图像帧中的位置。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述通过位置信息序列计算与物体图像对应的物体的速度信息包括：

通过点云图像帧之间的第二时间戳确定点云图像帧的第二采集周期；

对于点云图像帧包含的每一个空间物体，通过对应该空间物体的位置信息序列中相邻的两个位置信息和第二采集周期确定该空间物体对应的物体在第二采集周期内的第二速度信息，进而得到对应位置信息序列的第二速度信息序列。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述将根据所述速度信息确定出的速度差大于预设速度差阈值的两张相邻的待处理图像帧确定为特征图像帧，包括：

计算第二速度信息序列中相邻的第二速度信息对应的第二速度差，若第二速度差大于第二设定速度阈值，则将第二速度差对应的两个点云图像帧作为特征图像帧。