[发明专利]一种夹持装置

权利要求书

1.一种夹持装置，具有可夹持待上挂件的机械手，其特征在于，待上挂件上形成有连接口，机械手上形成有第一导向槽和第二导向槽，第一导向槽和第二导向槽均具有入口端和出口端，机械手夹持住待上挂件时，第一导向槽和第二导向槽的出口端分别与待上挂件上的连接口对齐，机械手驱动待上挂件上挂到挂针的过程中，第一导向槽和第二导向槽将挂针的支腿引导插入待上挂件的连接口中，以将待上挂件悬挂到挂针上。

2.根据权利要求1所述的夹持装置，其特征在于，待上挂件为拉链头，连接口为拉链头两侧的插口，机械手夹持住拉链头时，第一导向槽和第二导向槽的出口端分别与拉链头两侧的插口对齐，机械手驱动拉链头上挂到挂针的过程中，挂针的两条支腿分别插入到第一导向槽和第二导向槽的入口端，第一导向槽和第二导向槽将挂针的支腿引导到出口端，并通过第一导向槽和第二导向槽的出口端将挂针引导进入拉链头两侧的插口中。

3.根据权利要求1所述的夹持装置，其特征在于，待上挂件为纽扣，纽扣上形成连接口，机械手夹持住纽扣时，第一导向槽和第二导向槽的出口端分别与纽扣的连接口对齐，机械手驱动纽扣上挂到挂针的过程中，挂针的两条支腿分别插入到第一导向槽和第二导向槽的入口端，第一导向槽和第二导向槽将挂针的支腿引导到出口端，并通过第一导向槽和第二导向槽的出口端将挂针引导进入纽扣的连接口中。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的夹持装置，其特征在于，第一导向槽和第二导向槽均具有上侧壁、下侧壁以及内侧壁，第一导向槽和第二导向槽相向移动而接触时可形成两端具有开口且中部封闭的通道，封闭通道的一端为入口端，另一端为出口端，封闭通道的出口端与待上挂件的连接口相连，以将待上挂件挂针引导进入待上挂件的连接口中。

5.根据权利要求4所述的夹持装置，其特征在于，第一导向槽和第二导向槽的内侧壁的表面均为锥形弧面，第一导向槽和第二导向槽接合后形成椭圆锥形或圆锥形通道，封闭通道的前段部的孔径大于封闭通道后段部的孔径，挂针的支腿在插入封闭通道的过程中受到第一导向槽和第二导向槽的侧向压力而变窄，以方便待上挂件悬挂到挂针上。

6.根据权利要求1-3中任一项所述的夹持装置，其特征在于，第一导向槽和第二导向槽为V字型槽，第一导向槽和第二导向槽的前段部孔径大于后段部的孔径。

7.根据权利要求6所述的夹持装置，其特征在于，第一导向槽和第二导向槽倾斜设置，第一导向槽的前段部与第二导向槽的前段部之间的间距大于第一导向槽的后段部与第二导向槽的后段部之间的间距，插入第一导向槽和第二导向槽的挂针支腿从前段部移动到后段部的过程中，挂针的支腿受到第一导向槽和第二导向槽的侧向压力而变窄，以方便待上挂件悬挂到挂针上。

8.根据权利要求1所述的夹持装置，其特征在于，机械手包括第一夹持臂和第二夹持臂，第一夹持臂上设置有第一导向臂，第二夹持臂上设置有第二导向臂，第一导向槽和第二导向槽分别形成于第一导向臂和第二导向臂的内侧，第一夹持臂和第二夹持臂与驱动装置相连，驱动装置包括夹持驱动组件和上挂驱动组件，夹持驱动组件可驱动第一夹持臂和第二夹持臂来回移动以夹紧或松开待上挂件，上挂驱动组件可驱动机械手朝向或远离挂针移动以将待上挂件悬挂到挂针。

9.根据权利要求8所述的夹持装置，其特征在于，第一夹持臂和第一导向臂为一体成型结构，第二夹持臂和第二导向臂为一体成型结构，第一导向臂和第二夹持臂具有相同的结构和形状，并且关于机械手的中心线对称设置。

10.根据权利要求9所述的夹持装置，其特征在于，第一夹持臂和第二夹持臂具有夹持部，夹持驱动组件可驱动第一夹持臂和第二夹持臂的夹持部相互靠近或远离移动，以挤压或松开拉链头的帽盖，第一夹持臂和第二夹持臂的夹持部呈凹字型，夹持部的内侧两端分别形成有夹持支部，夹持部的内侧中部向内凹陷形成凹口，拉链头的拉片从夹持部中部的凹口穿过，在夹持驱动组件的驱动下，第一夹持臂的夹持支部和第二夹持臂的夹持支部可配合挤压或松开拉链头的帽盖。