[发明专利]一种自动驾驶车辆人机控制权移交方法及系统

说明书

本发明公开了一种自动驾驶车辆人机控制权移交方法及系统，该方法包括步骤：S1.判断驾驶状态是否为自驾模式；S2.若是，则判断是否接收转换为人工模式的预警信号；S3.若是，则获取第一预设时间段内的驾驶数据参数及驾驶人的个人指标信息；S4.根据所述驾驶数据参数和所述个人指标信息判断控制权移交是否安全；S5.若判断为安全，则发送可切换为人工模式的提示信号，以便驾驶人接管手动操作。本发明通过对实时的驾驶人状态、车辆状态，以及个性化历史数据的采集与计算，科学动态评估自动驾驶车辆将控制权从车移交给驾驶人的实时安全性，进而决策车辆控制模式，完善自动驾驶安全性。

技术领域

本发明涉及自动驾驶领域，尤其涉及一种自动驾驶车辆人机控制权移交方法及系统

背景技术

近年来，随着社会的不断发展，自动化水平的不断提高，在许多系统中引入自动化设备来帮助人工作，甚至在许多传统工作中人的角色与功能正在被计算机所取代，汽车行业也不例外。自动驾驶汽车从根本上改变了传统车辆的“人-车-路”的闭环控制系统的控制方式，将驾驶人请出闭环控制系统，从理论上来说，可以大大提高交通系统的安全性和效率。

但是由于目前不成熟的技术，要实现完全理想化的自动驾驶还有很长的路要走。对于自动驾驶车辆，其首先要保证的是安全性，其次才是效率与舒适性。因此，在实现完全自动化之前，驾驶人必须仍然保持一定的驾驶能力。如果自动驾驶系统出现故障无法继续运行，就需要驾驶人接管汽车的控制。已有研究表明，自动控制技术很容易带来驾驶人的驾驶分心、决策困境、情境意识下降、技能退化等，因此在自动驾驶车辆将控制权从车辆自动驾驶移交到驾驶人手动操作的切换过程中，仍存在很多已知和未知的安全隐患。

数据显示，在控制权移交过程中引发的事故在自动驾驶汽车所有事故中占的比例超过20％，其中一个主要原因就是由于驾驶人长期不在控制回路中，造成情景意识的下降，操作能力的退化，进而导致不能对车辆实现稳定可靠的控制控制权移交。典型工况如自动驾驶系统失效、或当前交通环境不适宜进行自动驾驶时，需要驾驶人去接管车辆控制权。但是并非所有时候驾驶人的状态都适合进行接管，如果驾驶人的状态不足以胜任操作的职责，就不应该将控制权交给驾驶人。现有技术通常只计算自动驾驶移交前的车辆状态和驾驶人状态来判断是否可以移交，没有考虑移交后的安全性状况。

发明内容

本发明的目的是针对现有技术的缺陷，提供一种自动驾驶车辆人机控制权移交方法及系统，可以科学动态评估自动驾驶车辆将控制权从车移交给人的实时安全性，进而决策车辆控制模式，完善自动驾驶安全性。

为了实现以上目的，本发明采用以下技术方案：

一种自动驾驶车辆人机控制权移交方法，包括步骤：

S1.判断驾驶状态是否为自驾模式；

S2.若是，则判断是否接收转换为人工模式的预警信号；

S3.若是，则获取第一预设时间段内的驾驶数据参数及驾驶人的个人指标信息；

S4.根据所述驾驶数据参数和所述个人指标信息判断控制权移交是否安全；

S5.若判断为安全，则发送可切换为人工模式的提示信号，以便驾驶人接管手动操作。

进一步的，还包括步骤：

判断是否接收转换为人工模式的切换指令，若是，则将控制权暂时移交驾驶人；

获取切换为人工模式后第二预设时间段内的驾驶数据参数及个人指标信息；其中，所述驾驶数据参数包括控制权移交前后的方向盘转角标准差，方向盘转速标准差，车道偏移标准差，道路曲率标准差及转向曲率，所述个人指标信息包括驾驶人的眨眼次数，心跳频率及反应时间；

判断第二预设时间段和第一预设时间段内的各项驾驶数据参数及各项个人指标信息之间计算获得的差异值集合是否落入恢复自动驾驶模式的数据集合类别，若是，则恢复自动驾驶模式并减速停车。