[发明专利]一种用于锌锭搬运的抓取装置和锌锭抓取方法

权利要求书

1.一种用于锌锭搬运的抓取装置，包括夹紧装置和角度调节装置，夹紧装置包括夹紧气缸和两个相互平行的爪条，两个爪条的内侧均设置有可用于夹紧锌锭上端面的凹陷部，其特征在于两个凹陷部内分别设置有可用于检测前方物体的左激光传感器和右激光传感器，夹紧装置的后端设置有角度调节装置，当左激光传感器或右激光传感器检测到锌锭时，角度调节装置转动至左激光传感器和右激光传感器均不能检测到锌锭；夹紧装置和角度调节装置之间还设置有缓冲装置；爪条包括基部和夹紧部，基部上设置有用于容纳螺钉的凹腔，夹紧部的内侧设置有所述的凹陷部，所述的凹陷部的开口朝向夹紧装置的内侧和下方；所述的缓冲装置包括第一缓冲板和第二缓冲板，第一缓冲板和第二缓冲板之间设置有多个弹簧组件，所述的弹簧组件包括导柱和套设在导柱外侧的弹簧；夹紧装置外界受压迫时，第一缓冲板和第二缓冲板相互靠拢；夹紧装置不受外界压迫时，第一缓冲板和第二缓冲板在弹簧组件的作用下相互分离。

2.根据权利要求1所述的一种用于锌锭搬运的抓取装置，其特征在于所述的第一缓冲板和第二缓冲板之间还设置有距离感应组件，所述的距离感应组件包括设置在第一缓冲板上的挡块和设置在第二缓冲板上的传感器。

3.根据权利要求1所述的一种用于锌锭搬运的抓取装置，其特征在于所述的导柱在套设进第二缓冲板后，在第二缓冲板的两侧设置有螺母和轴套，夹紧装置外界受压迫时，第一缓冲板沿着导柱向第二缓冲板靠拢。

4.根据权利要求1所述的一种用于锌锭搬运的抓取装置，其特征在于所述的夹紧气缸和爪条之间还设置有第一活动块和第二活动块，夹紧气缸的外侧包裹有壳体，壳体上设置有第一滑槽和第二滑槽，第一活动块能够沿着第一滑槽来回滑动，第二活动块能够沿着第二滑槽来回滑动。

5.根据权利要求4所述的一种用于锌锭搬运的抓取装置，其特征在于所述的第一滑槽和第二滑槽上分别设置有第一活动块传感器和第二活动块传感器，第一活动块和第二活动块在合拢时，第一活动块传感器和第一活动块相分离，第二活动块传感器和第二活动块相分离；第一活动块和第二活动块在打开时，第一活动块传感器和第一活动块相接触，第二活动块传感器和第二活动块相接触。

6.一种基于权利要求1所述的锌锭搬运的抓取装置的锌锭抓取的方法，具有如下步骤：

1)、在机械手臂的控制下把锌锭搬运的抓取装置移动至待抓取的锌锭的上方；

2)、把抓取装置的夹紧装置的正下方对准待抓取的锌锭，把抓取装置向下方移动直至夹紧装置上的左激光传感器或者右激光传感器检测到锌锭，停止下移；

3)、当左激光传感器检测到锌锭，右激光传感器未检测到锌锭时，此时当锌锭放置左侧比右侧高，该信号传输至控制中枢，控制中枢发送命令使角度调节装置在该位置顺时针旋转0.01度-0.5度，直至两侧都无检测信号，继续垂直下降直至左激光传感器再次检测到锌锭，依次循环，直至抓取装置旋转下降至左激光传感器和右激光传感器同时检测信号，此时手指表面与锌锭表面呈平行状态，垂直下降固定距离，闭合抓取装置的爪条，抓取锌锭；

当右激光传感器检测到锌锭，左激光传感器未检测到锌锭时，此时当锌锭放置右侧比左侧高，该信号传输至控制中枢，控制中枢发送命令使角度调节装置在该位置逆时针旋转0.01度-0.5度，直至两侧都无检测信号，继续垂直下降直至右激光传感器再次检测到锌锭，依次循环，直至抓取装置旋转下降至左激光传感器和右激光传感器同时检测信号，此时手指表面与锌锭表面呈平行状态，垂直下降固定距离，闭合抓取装置的爪条，抓取锌锭；

当左激光传感器和右激光传感器均未检测到信号时，该信号传输至控制中枢，控制中枢发送命令使机械手臂下降一定距离，左激光传感器和右激光传感器随夹爪下降，直至抓取装置下降至左激光传感器和右激光传感器同时检测信号，此时手指表面与锌锭表面呈平行状态，垂直下降固定距离，闭合抓取装置的爪条，抓取锌锭。