[发明专利]一种用于锌锭搬运的抓取装置和锌锭抓取方法

说明书

本发明公开了一种用于锌锭搬运的抓取装置和锌锭抓取方法，一种用于锌锭搬运的抓取装置包括夹紧装置和角度调节装置，夹紧装置包括包括夹紧气缸和两个相互平行的爪条，两个爪条的内侧均设置有可用于夹紧锌锭上端面的凹陷部，两个凹陷部内分别设置有可用于检测前方物体的左激光传感器和右激光传感器，夹紧装置的后端设置有角度调节装置，当左激光传感器或右激光传感器检测到锌锭时，角度调节装置转动至左激光传感器和右激光传感器均不能检测到锌锭，其优点是本发明能够根据锌锭的倾斜程度，自动调整抓取的角度，从而达到抓取不同切斜放置的锌锭的目的，提高了锌锭的抓取的成功率和抓取效率。

技术领域

本发明涉及机器人领域，尤其涉及一种用于锌锭搬运的抓取装置和锌锭抓取方法。

背景技术

锌锭主要用于压铸合金、电池业、印染业、医药业、橡胶业、化学工业等，锌与其它金属的合金在电镀、喷涂等行业得到广泛的应用。在电池的制造中，锌锭也是重要原料之一。

在现有设计中，随着现代化生产线的运用，越来越多的企业采用机器人来抓取锌锭，机器人的主要形式为机械手臂。机械手臂包括可大幅度调整位置的机械臂和可以用于抓取锌锭的抓取装置，抓取装置包括气缸和固定爪。锌锭为大致呈长方体的不规则结构，固定爪有两个相互平行的爪条构成，爪条的内侧设置有用于固定锌锭上端面的两侧的凹陷部，两个爪条的凹陷部对准锌锭的上端面的两侧来抓取锌锭，而后由机械臂带动锌锭去往预设的位置。

现有技术的缺点在于：锌锭为大致呈长方体的不规则结构，当锌锭放置在水平面或者堆叠在其他锌锭上时，锌锭的上端面往往呈倾斜状态，而现有技术的两个爪条无法随着锌锭上端面的倾斜幅度的变化而进行调整，锌锭的上端面无法完全容纳进爪条的凹陷部，造成夹紧不牢而掉落，影响流水线的正常运作，降低了工作效率。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种随着锌锭的上端面倾斜幅度的不同而进行调整的一种用于锌锭搬运的抓取装置和锌锭抓取方法。

本发明解决上述技术问题所采用的技术方案为：一种用于锌锭搬运的抓取装置，包括夹紧装置和角度调节装置，夹紧装置包括包括夹紧气缸和两个相互平行的爪条，两个爪条的内侧均设置有可用于夹紧锌锭上端面的凹陷部，两个凹陷部内分别设置有可用于检测前方物体的左激光传感器和右激光传感器，夹紧装置的后端设置有角度调节装置，当左激光传感器或右激光传感器检测到锌锭时，角度调节装置转动至左激光传感器和右激光传感器均不能检测到锌锭。

本发明进一步的优选方案为：夹紧装置和角度调节装置之间还设置有缓冲装置。

本发明进一步的优选方案为：爪条包括基部和夹紧部，基部上设置有用于容纳螺钉的凹腔，夹紧部的内侧设置有所述的凹陷部，所述的凹陷部的开口朝向夹紧装置的内侧和下方。

本发明进一步的优选方案为：所述的缓冲装置包括第一缓冲板和第二缓冲板，第一缓冲板和第二缓冲板之间设置有多个弹簧组件，所述的弹簧组件包括导柱和套设在导柱外侧的弹簧；夹紧装置外界受压迫时，第一缓冲板和第二缓冲板相互靠拢；夹紧装置不受外界压迫时，第一缓冲板和第二缓冲板在弹簧组件的作用下相互分离。

本发明进一步的优选方案为：所述的第一缓冲板和第二缓冲板之间还设置有距离感应组件，所述的距离感应组件包括设置在第一缓冲板上的挡块和设置在第二缓冲板上的传感器。当挡块与传感器接触，传感器输出信号使机器人手臂停止运行。

本发明进一步的优选方案为：所述的导柱在套设进第二缓冲板后，在第二缓冲板的两侧设置有螺母和轴套，夹紧装置外界受压迫时，第一缓冲板沿着导柱向第二缓冲板靠拢。

本发明进一步的优选方案为：所述的夹紧气缸和爪条之间还设置有第一活动块和第二活动块，夹紧气缸的外侧包裹有壳体，壳体上设置有第一滑槽和第二滑槽，第一活动块可以沿着第一滑槽来回滑动，第二活动块可以沿着第二滑槽来回滑动。