[发明专利]一种用于集装箱叠放对齐微小偏差的调整方法

权利要求书

1.一种用于集装箱叠放对齐微小偏差的调整方法，其特征在于包括：

步骤一、在吊具的四个顶角的周围均匀对称设置有多个激光测距传感器，多个所述激光测距传感器分为四组，分别用于检测待叠放集装箱的前后左右四面与已叠放集装箱对应的四面的相对位置关系；

步骤二、根据所述的相对位置关系，对所述的待叠放集装箱进行位置调整，以使所述的待叠放集装箱和已叠放集装箱的对应的前后左右四面对齐；

步骤三、控制吊具将待叠放集装箱慢慢下降，放置在已叠放集装箱上面。

2.根据权利要求1所述的用于集装箱叠放对齐微小偏差的调整方法，其特征在于：每组所述激光测距传感器均设置有偶数个，平均分为两个部分，对称分布在相邻两个顶角所在的同一面上，通过四组激光测距传感器分别检测所述待叠放集装箱顶面的前后左右四边到已叠放集装箱的顶面的距离，确定所述待叠放集装箱的前后左右四面与已叠放集装箱对应的四面的相对位置关系。

3.根据权利要求2所述的用于集装箱叠放对齐微小偏差的调整方法，其特征在于：所述相对位置关系包括前后不对齐、左右不对齐和任一面有旋转，所述前后不对齐设置为仅有负责前面或后面检测的激光测距传感器的检测数据均为示值，负责其余三面检测的激光测距传感器的检测数据均为无穷大；所述左右不对齐设置为仅有负责左面或右面检测的激光测距传感器的检测数据均为示值，负责其余三面检测的激光测距传感器的检测数据均为无穷大；所述任一面有旋转设置为负责所述任一面检测的激光测距传感器的一个部分的检测数据均为无穷大，另一个部分的检测数据均为示值。

4.根据权利要求3所述的用于集装箱叠放对齐微小偏差的调整方法，其特征在于所述位置调整方法包括：

步骤Ⅰ、若前后不对齐，则吊具带动待叠放集装箱向检测数据为示值的激光测距传感器所在的面移动，直至负责前面或后面检测的激光测距传感器的检测数据均为无穷大；

步骤Ⅱ、若左右不对齐，则吊具带动待叠放集装箱向检测数据为示值的激光测距传感器所在的面移动，直至负责左面或右面检测的激光测距传感器的检测数据均为无穷大；

步骤Ⅲ、若任一面有旋转，则吊具带动待叠放集装箱从检测数据为无穷大的激光测距传感器向检测数据均为示值的激光测距传感器做旋转运动，直至负责前后左右四面检测的激光测距传感器的检测数据均为无穷大。

5.根据权利要求1-4之一所述的用于集装箱叠放对齐微小偏差的调整方法，其特征在于：每个顶角所在的两个面上的激光测距传感器到相应顶角的距离设置在100毫米到500毫米之间且每个激光测距传感器均紧贴吊具设置。

6.根据权利要求4所述的用于集装箱叠放对齐微小偏差的调整方法，其特征在于：所述激光测距传感器共设置有八个，每个顶角所在的两个面上各设置有一个。

7.根据权利要求4所述的用于集装箱叠放对齐微小偏差的调整方法，其特征在于：所述激光测距传感器的检测光点的直径不大于八毫米，量程不小于五米。