[发明专利]一种用于集装箱叠放对齐微小偏差的调整方法

说明书

本发明属于港口机械的技术领域，公开了一种用于集装箱叠放对齐微小偏差的调整方法，包括：步骤一、在吊具的四个顶角的周围均匀对称设置有多个激光测距传感器，多个所述激光测距传感器分为四组，分别用于检测待叠放集装箱的前后左右四面与已叠放集装箱对应的四面的相对位置关系；步骤二、根据所述的相对位置关系，对所述的待叠放集装箱进行位置调整，以使所述的待叠放集装箱和已叠放集装箱的对应的前后左右四面对齐；步骤三、控制吊具将待叠放集装箱慢慢下降，放置在已叠放集装箱上面。本发明无需视觉系统、图像处理技术，结构简单，运算方便，大大降低了自动化作业的成本，便于应用，有良好的市场推广价值。

技术领域

本发明属于港口机械的技术领域，具体涉及一种用于集装箱叠放对齐微小偏差的调整方法。

背景技术

在集装箱码头堆场或货场，集装箱常被叠放在一起存放，有时叠放层数可达九层。集装箱装卸设备在叠放集装箱时，需要将上层集装箱与下层集装箱对齐，否则可能导致集装箱堆倒塌。一般情况下，装卸设备驾驶员通过目测上下层集装箱的对齐情况，凭感觉进行调整，当叠放高度较高时，装卸设备驾驶员距离集装箱较远或视角不佳，操作难度就会加大，对驾驶员的技能要求较高，大大影响集装箱装卸作业效率。而采用激光雷达、摄像机等视觉识别技术，自动测量集装箱叠放时上下层集装箱的相对关系，实现集装箱叠放中方向、前后左右对齐，虽然提高堆垛对齐质量和效率，但该方法需要识别集装箱上的特征点和边缘，这在环境光线条件不佳及有大量集装箱叠放的场地存在很大困难，并且成本高，运算复杂，不利于大范围推广应用。

发明内容

本发明提供了一种用于集装箱叠放对齐微小偏差的调整方法，解决了现有人工目视识别调整难度大、效率低及现有借助视觉识别技术自动识别调整成本高、运算复杂等的问题。

本发明可通过以下技术方案实现：

一种用于集装箱叠放对齐微小偏差的调整方法，包括：

步骤一、在吊具的四个顶角的周围均匀对称设置有多个激光测距传感器，多个所述激光测距传感器分为四组，分别用于检测待叠放集装箱的前后左右四面与已叠放集装箱对应的四面的相对位置关系；

步骤二、根据所述的相对位置关系，对所述的待叠放集装箱进行位置调整，以使所述的待叠放集装箱和已叠放集装箱的对应的前后左右四面对齐；

步骤三、控制吊具将待叠放集装箱慢慢下降，放置在已叠放集装箱上面。

进一步，每组所述激光测距传感器均设置有偶数个，平均分成两个部分，对称分布在相邻两个顶角所在的同一面上，通过四组激光测距传感器分别检测所述待叠放集装箱顶面的前后左右四边到已叠放集装箱的顶面的距离，确定所述待叠放集装箱的前后左右四面与已叠放集装箱对应的四面的相对位置关系。

进一步，所述相对位置关系包括前后不对齐、左右不对齐和任一面有旋转，所述前后不对齐设置为仅有负责前面或后面检测的激光测距传感器的检测数据均为示值，负责其余三面检测的激光测距传感器的检测数据均为无穷大；所述左右不对齐设置为仅有负责左面或右面检测的激光测距传感器的检测数据均为示值，负责其余三面检测的激光测距传感器的检测数据均为无穷大；所述任一面有旋转设置为负责所述任一面检测的激光测距传感器的一个部分的检测数据均为无穷大，另一个部分的检测数据均为示值。

进一步，所述位置调整方法包括：

步骤Ⅰ、若前后不对齐，则吊具带动待叠放集装箱向检测数据为示值的激光测距传感器所在的面移动，直至负责前面或后面检测的激光测距传感器的检测数据均为无穷大；

步骤Ⅱ、若左右不对齐，则吊具带动待叠放集装箱向检测数据为示值的激光测距传感器所在的面移动，直至负责左面或右面检测的激光测距传感器的检测数据均为无穷大；