[发明专利]一种用于直立行走的辅助平衡装置

说明书

本发明涉及一种用于直立行走的辅助平衡装置，所述辅助平衡装置包括行走足和铁磁性行走面；所述行走足顶部设置有与机器固定连接的连接装置，所述行走足内设置有电磁铁，所述电磁铁电连接磁铁控制器，所述磁铁控制器控制所述电磁铁得电或失电，相应地，所述行走足底部与所述铁磁性行走面吸合形成临时整体或脱离，所述铁磁性行走面的位置和倾斜角度任意设置。本发明不但能够保证机器稳定自由行走，而且结构简单，无需计算。

技术领域

本发明涉及平衡技术领域，特别涉及一种用于直立行走的辅助平衡装置。

背景技术

直立自动行走机器运动时的难点在于重心平衡。为了达到平衡，现有技术中采用的技术手段包括以下几种：1）机器各个轴关节之间通过数学模型计算，控制各轴运动协调配合达到平衡。此种方式虽然能够在一定程度上达到平衡，但前提是直立行走时机器重心必须在平衡所需范围之内，一旦轴动作超出范围，就会导致机器失去平衡而摔倒。因此，为了保证机器各运动部件之间协调配合，或采用非常复杂的软硬件设计；或采用增大机器行走足与接触面的面积，此种解决方式，也同时增大了机器的整体体积，进而缩小了机器的适用范围。2）为机器设置多个行走足，此时，虽然只要保证机器重心在多个行走足范围内即可达到平衡，简化了计算工作量，但机械结构难度增加，且使用受限。3）为机器设置轨道，此种方式，平衡易控制，但机器行走活动范围受限，且机械结构复杂。

发明内容

针对上述问题，本发明的目的是提供一种用于直立行走的辅助平衡装置，不但能够保证机器稳定自由行走，而且结构简单，无需计算。

为实现上述目的，本发明采取以下技术方案：一种用于直立行走的辅助平衡装置，所述辅助平衡装置包括行走足和铁磁性行走面；所述行走足顶部设置有与机器固定连接的连接装置，所述行走足内设置有电磁铁，所述电磁铁电连接磁铁控制器，所述磁铁控制器控制所述电磁铁得电或失电，相应地，所述行走足底部与所述铁磁性行走面吸合形成临时整体或脱离，所述铁磁性行走面的位置和倾斜角度任意设置。

所述行走足内以分组的形式设置多个所述电磁铁，且所述磁铁控制器分组控制所述电磁铁。

所述行走足底部设置用于安装所述电磁铁的盲孔，所述电磁铁包括线圈骨架和线圈，所述线圈骨架采用条形结构，所述线圈骨架底部为吸引端，所述吸引端外漏在所述行走足底部，所述线圈骨架上套设所述线圈，所述线圈骨架的顶部和所述盲孔顶部之间设置有弹性装置。

所述弹性装置包括弹簧和弹簧活塞。

所述行走足内部设置有第一弧形弹簧板和第二弧形弹簧板，所述第一弧形弹簧板的开口朝上，所述第二弧形弹簧板的开口朝下，且与所述第一弧形弹簧板相切设置。

所述行走足包括脚跟和脚掌，且所述脚跟和脚掌通过铰链固定连接。

所述行走足由柔性材料或半柔性材料加工制成。

所述铁磁性行走面采用钢板加工制成。

所述行走足采用人类足部的形状。

所述行走足内部设置有穿线孔道。