[发明专利]一种基于力敏的柔性机械手爪及使用方法

权利要求书

1.一种基于力敏的柔性机械手爪，其特征在于，包括：

基座的外连接板(1)，驱动空间底板(2)，插入舵机固定盒(4)的舵机外壳(3)；

包括一级驱动腱绳，由舵机驱动绞盘旋转之后，通过三个定滑轮控制滑轮组(22)的向下动作；二级驱动键绳用来调节滑轮组(22)对三个动滑轮的拉力；三级驱动键绳分为三组，通过动滑轮的向下运动拉动穿过手指的键绳，分别控制三个手指的弯曲动作；

安装于手指基座(12)的为机械手爪的手指主体，在手指底座与指腹(17)的背面安装了反曲弹簧；指腹(17)和指尖(13)处先覆盖了一层FSR402压力感器之后，再覆盖了一层VytaFlex聚氨酯材料，连接关节(15)同样采用了聚氨酯材料倒模而成。

2.根据权利要求1所述的机械手爪，其特征在于：使用VytaFlex聚氨酯材料制作手指关节连接指腹(17)和指尖(13)，使用原料固化成持久的橡胶。

3.根据权利要求1所述机械手爪的使用方法，其特征在于，包括以下过程：

A)抓取过程通过指面的压力反馈调节舵机的输出力矩，舵机旋转收紧绞盘(5)，一级键绳收紧之后控制动滑轮(22)向下运动，然后动滑轮通过二级键绳调节三个动滑轮同步向下运动，动滑轮向下运动之后，三级键绳也开始收紧，进而实现手指的抓取动作，当指面的压力反馈到达设定值的时候，绞盘(5)不再收紧，手爪维持抓取物体状态不变，最终实现三指以同等力矩抓取物体的目的；

B)释放过程通过调节舵机的反向输出力矩后，舵机反向旋转放松绞盘(5)，一级键绳放松对于动滑轮(22)的拉力，从而放松对于三级键绳的拉力，这时手指的关节以及反曲弹簧开始回位，当手指松开物体后，指尖的压力变化使得电机结束输出，动滑轮(22)(21)(6)及中转元件(22)维持平衡状态不再动作。