[发明专利]手柄云台及其控制方法

权利要求书

1.一种手柄云台，其特征在于：所述手柄云台包括手柄、安装于所述手柄一端的增稳组件及设置于所述增稳组件上的负载，所述手柄云台还包括：

姿态获取元件，设置于所述手柄或增稳组件上，并获取所述手柄的姿态信息；以及

控制器，设置于所述手柄或增稳组件上，并控制所述负载以及所述增稳组件；

其中，所述控制器接收所述姿态获取元件所获取的姿态信息，并根据所述姿态信息控制所述负载自动进入与所述手柄的姿态相对应的模式；所述控制器还根据所述姿态信息，控制所述手柄云台的使用模式在多个使用模式之间切换；

所述手柄云台的多个使用模式包括第一使用模式，所述手柄云台在所述第一使用模式下时处于直立状态；

所述增稳组件包括俯仰轴支架，所述负载设置于所述俯仰轴支架上，当所述手柄绕俯仰轴转动大于45度且小于135度后，所述控制器控制所述手柄云台进入第二使用模式。

2.如权利要求1所述的手柄云台，其特征在于：所述负载为拍摄装置。

3.如权利要求2所述的手柄云台，其特征在于：所述控制器在所述手柄云台处于开机状态下时控制所述手柄云台进入第一使用模式。

4.如权利要求3所述的手柄云台，其特征在于：在所述第一使用模式下，所述负载的镜头方向与所述负载所要获取的画面的方向一致。

5.如权利要求3所述的手柄云台，其特征在于：所述手柄云台在所述第二使用模式下处于横躺状态。

6.如权利要求3所述的手柄云台，其特征在于：在所述第二使用模式下，所述负载的镜头方向与所述负载所要获取的画面的方向一致。

7.如权利要求3所述的手柄云台，其特征在于：所述手柄云台还包括设置于所述手柄上的模式控制键，所述模式控制键用于触发所述控制器锁定所述负载的镜头朝向。

8.如权利要求7所述的手柄云台，其特征在于：所述控制器用于获取锁定的所述负载的镜头朝向，且在所述手柄云台在所述负载的镜头朝向被锁定状态下进入所述第二使用模式的过程中，控制所述俯仰轴支架转动，以保持所述负载的镜头朝向不变。

9.如权利要求8所述的手柄云台，其特征在于：在所述第二使用模式下，所述负载的镜头朝向与所述手柄之间的夹角小于45度。

10.如权利要求3所述的手柄云台，其特征在于：所述增稳组件还包括平移轴支架，所述平移轴支架一端可转动地连接于所述手柄，另一端与所述俯仰轴支架连接，所述控制器用于在所述手柄云台处于特定使用模式下，当所述平移轴支架或平移轴支架和俯仰轴支架相对所述手柄转动一定角度时，控制所述负载的镜头方向与所述负载所要获取的画面的方向的夹角改变。

11.如权利要求10所述的手柄云台，其特征在于：所述姿态获取元件用于获取所述平移轴支架或平移轴支架和俯仰轴支架相对所述手柄转动的角度，所述控制器用于若所述转动的角度大于或等于预设阈值时，控制所述负载的镜头方向与所述负载所要获取的画面的方向的夹角改变90度。

12.如权利要求11所述的手柄云台，其特征在于：所述增稳组件还包括横滚轴支架，所述横滚轴支架一端可转动地连接于所述平移轴支架，另一端可转动地连接于所述俯仰轴支架，所述姿态获取元件用于获取各个支架之间的相对转动角度，所述控制器用于若所述平移轴支架或平移轴支架和俯仰轴支架转动的过程中其余支架发生相对转动，则所述平移轴支架或平移轴支架和俯仰轴支架上所受的转动驱动力消失后，控制所述平移轴支架或平移轴支架和俯仰轴支架回转。