[发明专利]机器人探测方法、控制方法、装置及系统

权利要求书

1.一种机器人探测方法，其特征在于，所述方法包括：

接收按照规划路径移动的调度指令；

根据所述调度指令控制机器人沿所述规划路径移动；

在移动过程中，向调度设备发送当前位置信息；

接收所述调度设备发送的对离线机器人的离线位置进行探测的探测指令，所述离线位置与所述当前位置信息对应的当前位置之间的距离小于第一预设距离；

根据所述探测指令探测所述离线位置处是否存在所述离线机器人。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述探测指令探测所述离线位置处是否存在所述离线机器人之后，还包括：

若所述离线位置处存在所述离线机器人，则向所述调度设备发送第一探测响应，所述第一探测响应用于指示所述离线位置处存在所述离线机器人；或

若所述离线位置处不存在所述离线机器人，则向所述调度设备发送第二探测响应，所述第二探测响应用于指示所述离线位置处不存在所述离线机器人。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述规划路径经过所述离线位置，在所述向所述调度设备发送第一探测响应之后，还包括：

接收所述调度设备发送包含变更后规划路径的路径变更调度指令；

根据所述路径变更调度指令控制机器人沿所述变更后规划路径移动。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于：

所述规划路径经过所述离线位置，在所述向所述调度设备发送第二探测响应之后，还包括：控制机器人继续沿所述规划路径移动；或

所述规划路径不经过所述离线位置，在所述向所述调度设备发送第一探测响应或所述向所述调度设备发送第二探测响应之后，还包括：控制机器人继续沿所述规划路径移动。

5.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述探测指令探测所述离线位置处是否存在所述离线机器人，包括：

在接收到所述探测指令之后，发射超声波信号；

获取所述超声波信号的发射时间与所述超声波信号的反射信号的接收时间的时间差；

若所述时间差小于预定时间阈值，则确定所述离线位置处存在所述离线机器人；

若所述时间差大于所述预定时间阈值，则确定所述离线位置处不存在所述离线机器人。

6.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，所述接收所述调度设备发送的对离线机器人的离线位置进行探测的探测指令之后，还包括：

控制机器人停止移动。

7.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，所述离线位置位于机器人在当前位置的前进方向上，所述根据所述探测指令探测所述离线位置处是否存在所述离线机器人为：根据所述探测指令向前进方向探测所述离线位置处是否存在所述离线机器人。

8.一种机器人控制方法，其特征在于，所述方法包括：

向在线机器人发送按照规划路径移动的调度指令；

接收所述在线机器人在沿所述规划路径移动的过程中发送的当前位置信息，所述当前位置信息表示所述在线机器人的当前位置；

当所述在线机器人的当前位置与离线机器人的离线位置之间的距离小于第一预设距离时，向所述在线机器人发送对所述离线机器人的离线位置进行探测的探测指令。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述向所述在线机器人发送对离线机器人的离线位置进行探测的探测指令之后，还包括：

接收所述在线机器人发送的第一探测响应，所述第一探测响应用于指示所述离线位置处存在所述离线机器人；或

接收所述在线机器人发送的第二探测响应，所述第二探测响应用于指示所述离线位置处不存在所述离线机器人。