[发明专利]机器人探测方法、控制方法、装置及系统

说明书

一种机器人探测方法、控制方法、装置及系统，属于仓储技术及机器人技术领域。所述方法包括：接收按照规划路径移动的调度指令；根据调度指令控制机器人沿规划路径移动；在移动过程中，向调度设备发送当前位置信息；接收调度设备发送的对离线机器人的离线位置进行探测的探测指令，离线位置与当前位置信息对应的当前位置之间的距离小于第一预设距离；根据探测指令探测离线位置处是否存在离线机器人。本发明实施例中，通过在线机器人探测离线位置处是否存在离线机器人，以验证调度设备所记录的离线位置的准确性，从而能够及时更新离线位置的状态，避免调度设备确定的规划路径避开了可以通行的位置，提高了机器人的移动效率。

技术领域

本发明实施例涉及仓储技术及机器人技术领域，特别涉及一种机器人探测方法、控制方法、装置及系统。

背景技术

随着科技的进步发展，有越来越多的工作可以由机器代替人类完成，其中，仓储机器人就是机器代替人类完成工作的典型应用。

仓储机器人(以下简称为“机器人”)依靠调度系统的调度，能够代替人类对仓库中的货物完成上架、拣选、补货、退货、盘点等工作任务。为了完成这些工作任务，就需要大量的机器人，而机器人能够完成这些工作任务，离不开调度系统的准确调度。在有限的仓库范围内，调度系统要使得每一个机器人能够准确到达其执行工作任务的目标位置，就需要获取每一个机器人的实时位置，再规划出每一个机器人的工作路径，同时确保机器人移动时能够避免与其它机器人发生碰撞等事件。

在相关技术中，当机器人停止工作(例如断电关机)时，调度系统将停止工作的机器人设定为离线机器人，并将获取到的该离线机器人的最后一个位置记录为离线位置。调度系统在规划其它机器人的工作路径时，避免该工作路径经过记录的上述离线位置，以免发生碰撞。

但在实际应用中，离线机器人可能因某些原因(例如人工移动)而没有真正停留在其离线位置处，而此时离线位置的状态并没有得到及时更新。调度系统规划机器人的工作路径时，由于离线机器人并未停留在其离线位置处，使得调度系统规划出的工作路径避开了可以通行的位置，导致机器人的移动效率降低。

发明内容

本发明实施例提供了一种机器人探测方法、控制方法、装置及系统，可用于解决相关技术中离线机器人所在离线位置的状态不能及时更新的问题。所述技术方案如下：

第一方面，提供了一种机器人探测方法，所述方法包括：

接收按照规划路径移动的调度指令；

根据所述调度指令控制机器人沿所述规划路径移动；

在移动过程中，向调度设备发送当前位置信息；

接收所述调度设备发送的对离线机器人的离线位置进行探测的探测指令，所述离线位置与所述当前位置信息对应的当前位置之间的距离小于第一预设距离；

根据所述探测指令探测所述离线位置处是否存在所述离线机器人。

可选地，所述根据所述探测指令探测所述离线位置处是否存在所述离线机器人之后，还包括：

若所述离线位置处存在所述离线机器人，则向所述调度设备发送第一探测响应，所述第一探测响应用于指示所述离线位置处存在所述离线机器人；或

若所述离线位置处不存在所述离线机器人，则向所述调度设备发送第二探测响应，所述第二探测响应用于指示所述离线位置处不存在所述离线机器人。

可选地，所述规划路径经过所述离线位置，在所述向所述调度设备发送第一探测响应之后，还包括：

接收所述调度设备发送包含变更后规划路径的路径变更调度指令；

根据所述路径变更调度指令控制机器人沿所述变更后规划路径移动。